[发明专利]一种面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器

权利要求书

1.一种面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，包括操作手柄（1）、旋转套筒（2）以及液压缸固定座（3），其特征在于，所述液压缸固定座（3）上安装有多个液压缸（11）；所述旋转套筒（2）上端与操作手柄（1）连接；旋转套筒（2）下端与液压缸固定座（3）螺纹连接；所述液压缸固定座（3）中的液压缸（11）通过液压管路与软体执行器连接；所述操作手柄（1）与液压缸活塞杆（10）顶端紧密贴合，操作手柄（1）自带力反馈功能，可将软体执行器的受外力情况传递给操纵者，通过控制操作手柄（1）可调整控制器内部多个液压缸（11）的压缩量，从而改变软体执行器的弯曲角度和方向角；所述操作手柄（1）的结构为一体化设计，包括球状握持结构（4）、连杆（5）以及半球状活塞结构（6），所述连杆（5）的上端连接球状握持结构（4），下端连接半球状活塞结构（6），所述半球状活塞结构（6）与液压缸活塞杆（10）顶端紧密贴合；所述旋转套筒（2）包括旋转套筒主体（7）以及旋转手柄（8），旋转套筒主体（7）内表面上端设计有半球台阶面，半球台阶面与操作手柄（1）配合连接，旋转套筒主体（7）下端与液压缸固定座（3）螺纹连接，通过旋转手柄（8）来旋转旋转套筒（2）实现同步调节内部液压缸的压缩量，从而实现对软体执行器的长度控制。

2.根据权利要求1所述的面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，其特征在于，所述旋转套筒主体（7）为空心圆柱状，旋转套筒主体（7）外表面上端对称设置有两平行切面，切面上各开有一个螺纹孔，旋转手柄（8）通过螺纹孔与旋转套筒主体（7）连接。

3.根据权利要求2所述的面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，其特征在于，所述旋转套筒主体（7）内表面下端有内螺纹，液压缸固定座（3）上端有与旋转套筒主体（7）内表面下端的内螺纹匹配的外螺纹，旋转套筒主体（7）与液压缸固定座（3）螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，其特征在于，所述液压缸固定座（3）包括液压缸活塞杆（10）、液压缸缸体、液压缸安装座（12）、液压缸固定通孔（14）、液压缸安装孔（15）、液压缸固定座轴线通孔（16）以及液压快接头（17）；所述液压缸固定座（3）整体设计为圆柱结构，沿圆柱轴线开有液压缸固定座轴线通孔（16），液压缸固定座轴线通孔（16）外侧等角度间隔分布有多个液压缸安装孔（15），每个液压缸安装孔（15）底部开有多个液压缸固定通孔（14），液压缸缸体通过液压缸固定通孔（14）装配在液压缸安装座（12）上，液压缸缸体出油口装配有液压快接头（17），液压快接头（17）连接的液压管路统一经过液压缸固定座轴线通孔（16）从液压缸安装座（12）底部穿出。

5.根据权利要求4所述的面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，其特征在于，所述液压缸活塞杆（10）上端还配有帽靴（9），液压缸活塞杆（10）上端有外螺纹，帽靴（9）内部有内螺纹，帽靴（9）和液压缸活塞杆（10）通过螺纹进行紧密连接。

6.根据权利要求4所述的面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，其特征在于，所述液压缸安装座（12）底部等角度间隔分布有多个液压缸固定座安装螺纹孔（13），利用液压缸固定座安装螺纹孔（13）可将模块化主端控制器安装固定在操作台面上。

7.根据权利要求2所述的面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，其特征在于，所述操作手柄（1）或旋转手柄（8）可以同时控制多个液压缸活塞杆（10）的位移。

8.根据权利要求1-7任一项所述的面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，其特征在于，所述液压缸（11）的数量为三个。