[发明专利]远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备

说明书

本发明公开了一种远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备，本发明的构思在于先对申请接入远程辅助驾驶的被控车辆的自身工况进行检测，然后将自检通过的被控车辆的各执行部件其真实控制参数，与远程驾驶终端的预置参数进行匹配，即可以实现在远程辅助驾驶接管之前，预先判断出被控车辆的自身条件是否符合既定的接入许可，一旦检测出被控车辆存在故障或者其执行参数与远程驾驶终端不匹配等，便可以确定当前被控车辆不符合远程辅助驾驶接管要求，一方面可以终止接入并提示进行车况检查，另一方面也可以针对不匹配的执行部件对远程驾驶终端上对应部件进行动态调整，从而可以保证被控车辆的控制精度，进而有效消除了远程辅助驾驶阶段的安全隐患。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备。

背景技术

随着通信技术的升级和智能驾驶技术的发展，通信延时越来越小，越来越多的车辆能够被远程实时控制，低延时通信技术与智能驾驶技术的结合，能够实现远程辅助驾驶控制。该技术主要是由远程驾驶终端作为硬件载体，模拟真实车辆的驾驶舱，由人类或机器人驾驶员在该远程驾驶终端上的操控动作，实现对目标被控车辆的驾驶辅助控制，例如某些存在较高安全标准或环境相对危险的场景，真实车辆可以请求由远程驾驶终端接管，以此实现被控车辆的无人驾驶状态。这里，可以结合该技术的众多应用之一——远程代驾，以理解本技术的实现过程：当酒后的本地驾驶员需要使用本地被控车辆时，可以通过云端请求远程驾驶终端介入，即远程驾驶终端接管本地被控车辆并完成驾驶至目的地的操作，而此次行驶过程本地驾驶员则只需要坐在本地被控车辆内，而无需负责车辆的驾驶操控。

而被控车辆自身的各个控制执行部件是否状态正常，直接关系到远程辅助驾驶的控制安全。目前，远程驾驶终端在接管车辆前，并不会对申请接入的被控车辆的自身状态进行有效检测，假设被控车辆自身存在某些故障工况，则很可能会导致发生不可挽回的风险事故。

尤其地，不同的被控车辆其各自的控制单元及执行部件存在差异，对于统一配置的远程驾驶终端该硬件载体而言，很难实现利用固定的控制模式和硬件配置精准控制不同的车辆，也即是无法保持对不同车辆的控制精度的统一化、标准化，这也额外增加了远程辅助驾驶的风险。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备，以及相应地提供了一种计算机数据存储介质和计算机程序产品，主要解决如何实现申请接入的被控车辆与远程辅助驾驶终端进行接入匹配的问题。

本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种远程辅助驾驶接入匹配方法，其中包括：

在接收到被控车辆发出的远程辅助驾驶请求后，向被控车辆下发既定的车况自检指令；

基于被控车辆反馈的自检结果向被控车辆下发用于操控各执行部件的操控测试指令；

利用被控车辆基于所述操控测试指令反馈的各执行部件的本地控制参数进行初次匹配；

对初次匹配失败的执行部件进行参数调整，并基于调整后的控制参数进行二次匹配；

对二次匹配失败或者自检结果不符合预设条件的被控车辆，下发拒绝接管信息。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述车况自检指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式检测被控车辆的各执行部件的工况是否正常，并返回自检结果。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述操控测试指令包括：检测被控车辆是否处于停车且点火状态，若处于停车且点火状态，则以串行或并行方式输出被控车辆的各执行部件的操控动作测试命令，以及获取并返回各执行部件在操控测试阶段的本地控制参数。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述参数调整包括：