[发明专利]交通工具的加速度处理方法、装置、交通工具和存储介质

权利要求书

1.一种交通工具的加速度处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取交通工具在当前时段的理论加速度和当前实际速度；

根据所述当前时段的理论加速度和所述当前实际速度，从预设的第一映射关系中确定目标加速度变化率；其中，所述第一映射关系包括加速度、速度和加速度变化率之间的第一对应关系，和，速度和加速度变化率之间的第二对应关系；且，所述第一映射关系中的最大加速度变化率小于预设的舒适度阈值；

基于所述目标加速度变化率和所述当前时段的理论加速度，对前一时段的实际加速度进行处理，得到当前时段的实际加速度；其中，所述当前时段的实际加速度的绝对值不大于所述当前时段的理论加速度的绝对值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时段的理论加速度和所述当前实际速度，从预设的第一映射关系中确定目标加速度变化率，包括：

根据所述当前时段的理论加速度和所述前一时段的实际加速度，确定加速度变化状态；

根据所述加速度变化状态，从所述第一映射关系确定与所述加速度变化状态对应的目标对应关系；

根据所述当前时段的理论加速度和所述当前实际速度，从所述目标对应关系中确定目标加速度变化率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度变化率和所述当前时段的理论加速度，对前一时段的实际加速度进行处理，得到当前时段的实际加速度，包括：

基于所述目标加速度变化率，对所述前一时段的实际加速度进行增量计算，得到第一中间加速度；

在所述第一中间加速度小于所述当前时段的理论加速度的情况下，根据所述第一中间加速度，确定所述当前时段的实际加速度；

在所述第一中间加速度大于等于所述当前时段的理论加速度的情况下，根据所述当前时段的理论加速度，确定所述当前时段的实际加速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度变化率和所述当前时段的理论加速度，对前一时段的实际加速度进行处理，得到当前时段的实际加速度，包括：

基于所述目标加速度变化率，对所述前一时段的实际加速度进行减量计算，得到第二中间加速度；

在所述第二中间加速度大于所述当前时段的理论加速度的情况下，根据所述第二中间加速度，确定所述当前时段的实际加速度；

在所述第二中间加速度小于等于所述当前时段的理论加速度的情况下，根据所述当前时段的理论加速度，确定所述当前时段的实际加速度。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间加速度，确定所述当前时段的实际加速度，包括：

根据所述当前时段的理论加速度和所述前一时段的实际加速度，确定加速度变化率；

根据所述加速度变化率、所述当前时段的理论加速度、所述当前实际速度、所述交通工具的纵向位置偏差以及纵向速度偏差，确定目标滤波系数；

采用所述目标滤波系数对所述中间加速度进行滤波处理，得到所述当前时段的实际加速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度变化率、所述当前时段的理论加速度、所述当前实际速度、所述交通工具的纵向位置偏差以及纵向速度偏差，确定目标滤波系数，包括：

根据所述当前时段的理论加速度和所述当前实际速度，从第二映射关系中确定第一滤波系数；其中，所述第二映射关系包括加速度、速度和滤波系数之间的对应关系；

根据所述交通工具的纵向位置偏差，从第三映射关系中确定第二滤波系数；其中，所述第三映射关系包括纵向位置偏差和滤波系数之间的对应关系；

根据所述交通工具的纵向速度偏差，从第四映射关系中确定第三滤波系数；其中，所述第四映射关系包括纵向速度偏差和滤波系数之间的对应关系；

根据所述加速度变化率和所述当前实际速度，从第五映射关系中确定第四滤波系数；其中，所述第五映射关系包括加速度变化率、速度和滤波系数之间的对应关系；

基于所述第一滤波系数、所述第二滤波系数、所述第三滤波系数和所述第四滤波系数，确定所述目标滤波系数。