[发明专利]一种基于点云的悬崖检测方法、装置及移动机器人

权利要求书

1.一种基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，包括下述步骤：

S11、获取摄像头采集的点云，建立所述摄像头对应采集区域的第一局部地图；

S12、将所述第一局部地图栅格化，所述点云按坐标填充到对应栅格中；

S13、将剩余未填充栅格进行聚类，所得聚类区域为悬崖区域。

2.根据权利要求1所述的基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，在所述步骤S12中将所述第一局部地图栅格化之后还包括：若所述第一局部地图大于所述摄像头的探测视角，则删除不在所述摄像头的探测视角范围内的栅格。

3.根据权利要求1所述的基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，在所述步骤S11中获取摄像头采集的点云之后还包括：过滤并保存所述点云中的地面上点云，所述地面上点云指高于地平面的点云；

所述步骤S13中所得聚类区域为悬崖区域包括：根据所述地面上点云过滤所述聚类区域，过滤后所剩聚类区域为悬崖区域。

4.根据权利要求3所述的基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据所述地面上点云过滤所述聚类区域包括：计算所述地面上点云的第一质心点，计算所述聚类区域的第二质心点，根据所述第一质心点和所述第二质心点的位置关系过滤所述聚类区域。

5.根据权利要求1所述的基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，所述步骤S11中获取摄像头采集的点云包括：获取至少两个摄像头采集的所有点云。

6.一种基于点云的悬崖检测装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取摄像头采集的点云，建立所述摄像头对应采集区域的第一局部地图；

第一转换单元，用于将所述第一局部地图栅格化，所述点云按坐标填充到对应栅格中；

第一筛选单元，用于将剩余未填充栅格进行聚类，所得聚类区域为悬崖区域。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1至5任一项所述的基于点云的悬崖检测方法；或

所述移动机器人包括如权利要求6所述的基于点云的悬崖检测装置。

8.一种基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人上安装有至少一个摄像头；所述方法包括下述步骤：

S21、获取所有所述摄像头采集的点云，建立所述移动机器人周围环境对应的第二局部地图；

S22、将所述第二局部地图栅格化，所述点云按坐标填充到对应栅格中；

S23、将剩余未填充栅格进行聚类，所得聚类区域为悬崖区域。

9.根据权利要求8所述的基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，在所述步骤S22中将所述第二局部地图栅格化之后还包括：删除不在所有所述摄像头的探测视角范围内的栅格。

10.根据权利要求8所述的基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，在所述步骤S21中获取所有所述摄像头采集的点云之后还包括：过滤并保存所述点云中的地面上点云，所述地面上点云指高于地平面的点云；

所述步骤S23中所得聚类区域为悬崖区域包括：根据所述地面上点云过滤所述聚类区域，过滤后所剩聚类区域为悬崖区域。

11.根据权利要求10所述的基于点云的悬崖检测方法，其特征在于，所述根据所述地面上点云过滤所述聚类区域包括：计算所述地面上点云的第一质心点，计算所述聚类区域的第二质心点，根据所述第一质心点和所述第二质心点的位置关系过滤所述聚类区域。

12.一种基于点云的悬崖检测装置，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人上安装有至少一个所述摄像头；所述装置包括：

第二获取单元，用于获取所有所述摄像头采集的点云，建立所述移动机器人周围环境对应的第二局部地图；

第二转换单元，用于将所述第二局部地图栅格化，所述点云按坐标填充到对应栅格中；

第二筛选单元，用于将剩余未填充栅格进行聚类，所得聚类区域为悬崖区域。