[发明专利]车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器在审
申请号: | 202110542065.9 | 申请日: | 2021-05-18 |
公开(公告)号: | CN113306548A | 公开(公告)日: | 2021-08-27 |
发明(设计)人: | 赖信华;倪晓鹤;熊辉;栾琳;李永业;赵红芳;李宁;肖春辉 | 申请(专利权)人: | 银隆新能源股份有限公司;珠海广通汽车有限公司 |
主分类号: | B60W30/06 | 分类号: | B60W30/06;B60W60/00;B60W40/00 |
代理公司: | 北京博浩百睿知识产权代理有限责任公司 11134 | 代理人: | 宋子良 |
地址: | 519040 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 控制 方法 装置 非易失性 存储 介质 处理器 | ||
1.一种车辆控制方法,其特征在于,包括:
获取目标对象所处的第一位置;
基于所述第一位置,确定目标区域,其中,所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内;
采集所述目标区域的数据,所述目标区域的数据包括如下至少之一:所述目标区域的激光雷达回波数据,所述目标区域的图像数据;
根据所述目标区域的数据,判断所述第一位置是否允许停车;
在所述第一位置允许停车的情况下,控制车辆停泊在所述第一位置。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述目标区域的数据包括所述目标区域的激光雷达回波数据和所述目标区域的图像数据的情况下,根据所述目标区域的数据,判断所述第一位置是否允许停车,包括:
根据所述目标区域的激光雷达回波数据,确定所述第一位置的第一判断结果;
根据所述目标区域的图像数据,确定所述第一位置的第二判断结果;
在所述第一判断结果和所述第二判断结果均为允许停车的情况下,确定所述第一位置允许停车。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据所述目标区域的激光雷达回波数据,确定所述第一位置的第一判断结果,包括:
根据所述目标区域的激光雷达回波数据,得到所述目标区域的点云图;
处理所述目标区域的点云图,得到所述第一位置处的障碍物的信息,其中,所述障碍物的信息包括:所述障碍物的轮廓,所述障碍物的类型,所述障碍物的运动信息;
根据所述障碍物的信息,判断所述第一位置是否允许停车,得到所述第一判断结果。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,根据所述目标区域的图像数据,确定所述第一位置的第二判断结果,包括:
采用交通图像识别模型识别所述目标区域的图像数据,得到所述第一位置的交通位置类型,其中,基于交通图像数据训练神经网络模型得到所述交通图像识别模型;
根据所述第一位置的交通位置类型和第一预设条件,判断所述第一位置是否允许停车,得到所述第二判断结果,其中,所述第一预设条件包括以下至少之一:交通规则,预设的交通习惯要求。
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法,其特征在于,还包括:
在所述第一位置不允许停车的情况下,根据所述目标区域的数据,判断第二位置是否允许停车,其中,所述第二位置为所述目标区域中的任意位置;
在所述第二位置允许停车的情况下,控制所述车辆停在所述第二位置。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法,其特征在于,在至少存在两个允许停车的第二位置的情况下,还包括:
根据第二预设条件,从所述第二位置中确定一个最佳第二位置,其中,所述第二预设条件包括以下至少之一:与所述车辆的距离,所述车辆的停车便捷程度;
控制所述车辆停在所述最佳第二位置。
7.一种车辆控制方法,其特征在于,包括:
在人机交互界面显示目标对象,以及显示所述目标对象所处的第一位置;
在所述人机交互界面上显示所述第一位置是否允许停车的判断结果,其中,所述判断结果通过以下方式确定:根据目标区域的数据判断得到所述判断结果,所述目标区域的区域范围包括所述第一位置,所述目标区域的数据包括以下至少之一:所述目标区域的激光雷达回波数据,所述目标区域的图像数据;
在所述判断结果为允许停车的情况下,在所述人机交互界面接收停车指令,其中,所述停车指令控制车辆停在所述第一位置。
8.一种车辆控制装置,其特征在于,包括:
获取模块,用于获取目标对象所处的第一位置;
确定模块,用于基于所述第一位置,确定目标区域,其中,所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内;
采集模块,用于采集所述目标区域的数据,所述目标区域的数据包括如下至少之一:所述目标区域的激光雷达回波数据,所述目标区域的图像数据;
判断模块,用于根据所述目标区域的数据,判断所述第一位置是否允许停车;
控制模块,用于在所述第一位置允许停车的情况下,控制车辆停泊在所述第一位置。
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