[发明专利]立体车库的存取车方法

说明书

本发明提供了一种立体车库的存取车方法，该方法以物联网网关作为执行载体，包括：S101：物联网网关接收指令，并识别指令的类型；S102：若指令为取车，获取车辆的位置，通过广度优先搜索算法、取车路径的评分得到最优取车路径，将最优取车路径转发至自动操控机构；S103：获取车辆对应的空车位，通过广度优先算法计算计算空车位移动至立体车库存取口的最优移动路径及车辆从立体车库存取口存入立体车库的最优存车路径，获取最优移动路径、最优存车路径对应的运营成本，将运营成本最小的最优移动路径、最优存车路径转发至自动操控机构。本发明通过物联网网关的边缘计算实现存取车，降低了存取车的计算复杂度，确保了存取车调度的时效性、经济性和可靠性。

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，尤其涉及立体车库的存取车方法。

背景技术

中国城市化进程的快速推进造成了与之相适应的车库基础设施协调发展不充分的问题，立体车库(StereoGarage,SG)应运而生。相较铺设于地面上的平面车库，立体车库通过车位之间垂直或水平方位的灵活移动实现了上层空间的高效利用。

现阶段车辆的存取常以立体车库监控系统和智能控制系统作为底层设施，辅以云计算和边缘计算融合的计算方式进行存取车调度，其中，由物联网网关以边缘计算的形式将采集设备采集的存取信息进行初步计算，并将计算结果发送给云端，并将云端发送的存取车信息传输给立体车库控制系统以及进行存取车操作。该解决方案侧重于从整体着手来实现精细化调控，适用于云计算通信实时性较高的场景。然而，立体车库通常铺设于楼宇的地下层，通信状况不佳，且其金属性的网架结构进一步干扰了云计算和边缘计算融合型模式的通信，使得现阶段在进行存取车时容易因通信干扰使存取车调度陷入停滞，降低了的用户的存取车体验和使用积极性。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出一种立体车库的存取车方法，通过广度优先搜索算法得到存取车路径的集合，再依据存取车路径的评分或成本来选取最优路径，这些计算均通过物联网网关的边缘计算实现，解决了当前存取车容易受干扰的问题，整套机制有效降低了存取车的计算复杂度，确保了存取车调度的时效性、经济性和可靠性，有利于提高用户的存取车满意度。

本发明采用的一个技术方案为：一种立体车库的存取车方法，包括：S101：物联网网关接收指令，并识别所述指令的类型，所述类型包括存车指令、取车指令，若所述类型为取车指令，则执行S102，若所述类型为存车指令，则执行S103；S102：获取车辆的位置，通过广度优先搜索算法、取车路径的评分得到最优取车路径，将所述最优取车路径转发至自动操控机构，以使所述自动操控机构根据所述最优取车路径取车；S103：获取车辆对应的空车位，通过广度优先算法计算计算所述空车位移动至立体车库存取口的最优移动路径以及所述车辆从立体车库存取口存入立体车库的最优存车路径，获取所述最优移动路径、最优存车路径对应的运营成本，并将运营成本最小的最优移动路径、最优存车路径转发至自动操控机构，以使所述自动操控机构根据所述最优移动路径、最优存车路径执行存车。

进一步地，所述物联网网关自组网形成边缘计算网络，通过边缘计算网络执行所述存取车方法。

进一步地，所述取车指令为立体车库操作人员现场发出的取车指令或车主用户的远程请求，物联网网关收到取车指令后，获取所述取车指令对应的车辆所在的车位，通过广度优先搜索算法进行取车路径搜索，得到取车路径集合；利用公式计算每条取车路径的综合评分，并将综合评分最小的取车路径确定为所述车位的取车路径，将所述取车路径发送给自动执行终端，其中，S_i为第i条取车路径的综合评分，β₁和β₂分别为所述取车路径的时效性权重和经济性权重，t_i为第i取车条路径的移动时间，t_max为所有取车路径中的最大移动时间，p_i为第i条取车路径的成本，p_max为所有取车路径中的最大移动成本，t_i/t_max和p_i/p_max为去量纲后的折标值。