[发明专利]基于图像识别技术的空中加油机输油软管预警方法及系统

权利要求书

1.基于图像识别技术的空中加油机输油软管预警方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在加油机进入受油机的预设范围后实时获取加油机输油软管伸向受油机的3D视频；

实时获取所述3D视频的当前帧图像；

从所述当前帧图像中获取所述加油机输油软管的二维图像特征信息和深度特征信息；

利用所述二维图像特征信息按照预设方法提取所述加油机输油软管的锥套口轮廓并输出当前锥套口轮廓中心对应的当前坐标信息；

根据所述当前坐标信息按照预设预警计算规则计算，并输出预警信息。

2.如权利要求1所述的基于图像识别技术的空中加油机输油软管预警方法，其特征在于，所述预设预警计算规则包括：

根据所述当前坐标信息计算所述当前锥套口轮廓中心距离所述加油机的输油管安装位和受油机之间连线的空间距离D；

判断所述空间距离D是否大于阈值，若大于阈值则生成预警信息。

3.如权利要求2所述的基于图像识别技术的空中加油机输油软管预警方法，其特征在于，判断所述空间距离D是否大于阈值，若大于阈值则生成预警信息包括如下步骤：

当所述空间距离D大于阈值时，判断所述空间距离D大于所述阈值的比例，根据不同比例发出对应不同的预警信息；

所述预警信息包括：注意小心、安全警告、中止加油等报警信息。

4.如权利要求2所述的基于图像识别技术的空中加油机输油软管预警方法，其特征在于，所述利用所述二维图像特征信息按照预设方法提取所述加油机输油软管的锥套口轮廓并输出当前锥套口轮廓中心对应的当前坐标信息的步骤，包括：对所述二维图像特征信息进行灰度化处理，得到灰度图像；

对所述灰度图像进行二值化处理，得到待提取图像；

对所述待提取图像进行边缘检测，提取所述待提取图像中的轮廓线；

利用各所述轮廓线并结合所述深度特征信息获取所述轮廓线各像素点的空间坐标；

取所述轮廓线各像素点的空间坐标的平均值作为所述当前坐标信息。

5.如权利要求3所述的基于图像识别技术的空中加油机输油软管预警方法，其特征在于，所述判断所述空间距离D是否大于阈值，若大于阈值则生成预警信息步骤之后还包括如下步骤：

当所述阈值触发所述中止加油报警信息时向地面塔台发出请求协助信息，所述请求协助信息包括加油机和收油机在报警前的输油软管抵近视频和加油机所处的坐标信息。

6.如权利要求2所述的基于图像识别技术的空中加油机输油软管预警方法，其特征在于，当所述空间距离D大于阈值时，判断大于阈值的比例，根据不同比例发出对应不同的预警信息的步骤前还包括如下步骤：

获取加油机当前位置出的环境参数信息；

根据所述当前位置的空气湿度指标对所述阈值进行实时调整。

7.一种基于图像识别技术的空中加油机输油软管预警系统，其特征在于，包括：

3D视觉相机，安装于受油机的受油口且与受油机中控计算机通信连接，用于在加油机进入受油机的预设范围后实时获取加油机输油软管伸向受油机的3D视频；视频分帧镜模块，用于获取所述3D视频的当前帧图像；

帧信息提取模块，从所述当前帧图像中获取所述加油机输油软管的二维图像特征信息和深度特征信息；

坐标求取模块，用于利用二维图像特征信息按照预设方法提取所述加油机输油软管的锥套口轮廓并输出当前锥套口轮廓中心对应的当前坐标信息；

预警输出模块，用于根据所述当前坐标信息按照预设预警计算规则计算，并输出预警信息。