[发明专利]一种SINS/SRS/CNS多源融合自主组合导航方法

权利要求书

1.一种SINS/SRS/CNS多源融合自主组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

构建SINS/SRS导航子系统，确定所述SINS/SRS导航子系统的速度量测量和高度量测量；

结合所述速度量测量和高度量测量构建所述SINS/SRS导航子系统的量测方程并解算，得出第一估计值；

构建SINS/CNS导航子系统，确定所述SINS/CNS导航子系统的姿态角量测量；

基于所述姿态角量测量构建SINS/CNS导航子系统的量测方程并解算，得出第二估计值；

融合所述第一估计值和所述第二估计值，得到SINS/SRS/CNS导航系统的全局最优估计值，并利用所述全局最优估计值对SINS的误差进行实时校正。

2.如权利要求1所述的一种SINS/SRS/CNS多源融合自主组合导航方法，其特征在于，确定所述SINS/SRS导航子系统的速度量测量和高度量测量包括：

通过SINS获取载体的第一速度信息，通过SRS获取载体的第二速度信息；计算所述第一速度信息和所述第二速度信息的速度差信息，并将所述速度差信息作为SINS/SRS导航子系统的速度量测量；

通过SINS获取所述载体的第一高度信息，通过高度量测元件获取载体的第二高度信息；计算所述第一高度信息和第二高度信息的高度差信息，并将所述高度差信息作为所述SINS/SRS导航子系统的高度量测量。

3.如权利要求2所述的一种SINS/SRS/CNS多源融合自主组合导航方法，其特征在于，确定所述SINS/CNS导航子系统的姿态角量测量包括：

通过SINS获取载体的第一姿态角信息，通过CNS获取载体的第二姿态角信息；计算所述第一姿态角信息和第二姿态角信息的姿态角差信息，并将所述姿态角差信息作为SINS/CNS导航子系统的姿态角量测量。

4.如权利要求2或3所述的一种SINS/SRS/CNS多源融合自主组合导航方法，其特征在于，所述SINS/SRS导航子系统的量测方程为：

其中，Z₁(t)为第一估计值，H_v为速度测量矩阵，H_h为高度测量矩阵，X(t)为系统状态向量，V_v(t)为速度量测噪声，V_h(t)为高度量测噪声，H₁(t)为所述SINS/SRS导航子系统的量测矩阵，V₁(t)为所述SINS/SRS导航子系统的量测噪声。

5.如权利要求4所述的一种SINS/SRS/CNS多源融合自主组合导航方法，其特征在于，所述SINS/CNS导航子系统的量测方程为：

Z₂(t)＝H₂(t)X(t)+V₂(t)，

其中，Z₂(t)为第二估计值，H₂(t)为所述SINS/CNS导航子系统的量测矩阵，V₂(t)为所述SINS/CNS导航子系统的量测噪声。