[发明专利]一种应用于脑卒中患者手部康复的机器人

说明书

本发明公开了一种应用于脑卒中患者手部康复的机器人，包括底座，手指活动装置；所述手指活动装置有4套，并列排布，都安装在所述底座上；所述手指活动装置的结构相同，杆件的尺寸根据实际使用者的手指骨长度调整；本发明一种应用于脑卒中患者手部康复的机器人实现了掌指关节和近端指关节的单独控制，具有可以对手指进行精确定位的特点，可以根据使用者的指骨长度设计杆件长度，提供个性化定制，更加有效地对脑卒中患者的偏瘫侧手指进行康复锻炼。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体说是涉及到一种应用于脑卒中患者手部康复的机器人。

背景技术

目前脑卒中患者手部康复一般在康复医师的帮助下进行。但是中风患者基数大，康复医师数量相对紧缺，患者往往得不到有效的康复训练，这就导致手部运动功能的恢复进程较身体其他部位要更加困难和缓慢。利用康复机器人进行对脑卒中患者手部的辅助康复可有效解决康复医师数量不足的问题。但是目前应用于脑卒中患者手部康复的机器人的研究大多集中在结构创新的领域，缺乏对手指运动状态的分析。对于脑卒中患者的康复来说，最重要的目的便是能够让患者实现正常的运动状态。手部康复机器人主要分为刚性结构机器人和柔性结构机器人两大类。大多刚性结构机器人在单根手指上仅有一个自由度，通过机械结构之间的耦合运动实现多个关节同时动作。而柔性结构机器人由于自身结构的特点，运动具有随意性，难以做到对每个关节进行独立的位置控制。这两类机器人进行运动路径规划时大多无法对单个关节进行精确控制。针对以上问题，设计一种脑卒中患者手部康复机器人，带动脑卒中患者患侧手指实现对手指的掌指关节和近指端关节的独立精确控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种可锻炼食指、中指、无名指、小指等四根手指，可实现掌指关节和近端指关节独立运动的应用于脑卒中患者手部康复的机器人。

本发明所采用的方案如下：

一种应用于脑卒中患者手部康复的机器人，包括底座，手指活动装置；所述手指活动装置有4套，并列排布，都安装在所述底座上；4套所述手指活动装置的结构相同，杆件的尺寸根据实际使用者的手指骨长度调整。

进一步地，所述手指活动装置包括掌指关节连杆，摇杆，掌指关节鲍登线，机架，掌指关节扭簧，掌指关节牵引杆，近端指关节牵引杆，近端指关节扭簧，近端指关节连杆，滑块，导轨，近端指关节鲍登线；所述摇杆分别连接所述掌指关节连杆和所述掌指关节牵引杆；所述掌指关节连杆和所述掌指关节牵引杆安装在所述机架上，所述掌指关节鲍登线的钢丝端牵引所述摇杆，线套端固定在所述机架上；所述掌指关节扭簧安装在所述机架和所述掌指关节牵引杆的连接处；所述掌指关节牵引杆上固定所述导轨，并且所述掌指关节牵引杆上开有弧形凹槽，目的是安装所述近端指关节牵引杆；所述近端指关节连杆连接所述滑块和所述近端指关节牵引杆；所述滑块安装在所述导轨上，所述滑块可以在所述导轨上滑动；所述近端指关节牵引杆上有弧形凸起，和所述近端指关节牵引杆配合，使所述近端指关节牵引杆转动；所述近端指关节鲍登线的钢丝端牵引所述滑块，线套端固定在所述导轨上；所述近端指关节扭簧安装在所述掌指关节牵引杆和所述近端指关节牵引杆的连接处。

本发明一种应用于脑卒中患者手部康复的机器人所能取得的有益效果是：

(1)每套所述手指活动装置均可以独立活动手指的掌指关节和近指端关节，使手指的活动更加灵活。

(2)所述手指活动装置由刚性杆件组成，可以精确定位手指的位置，避免手指活动过程中由于定位不精确可能造成的损伤。

(3)所述掌指关节牵引杆和所述近端指关节牵引杆根据使用者的近节指骨和中节指骨的长度设计，让应用于脑卒中患者手部康复的机器人可以针对使用者进行个性化训练。

附图说明

图1：本发明一种应用于脑卒中患者手部康复的机器人整体结构图；

图2：本发明一种应用于脑卒中患者手部康复的机器人所述手指活动装置平面图。