[发明专利]一种基于平面点云分割的多点云配准方法

权利要求书

1.一种基于平面点云分割的多点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：

对获取的初始点云按照组合的方法进行分组，每组包括待配准的第一初始点云和第二初始点云；

对所述第一初始点云和所述第二初始点云进行预处理，得到中间点云；

对所述中间点云的点云平面进行分组，得到点云平面组合；

分别对所述点云平面组合中的所述点云平面进行二分法分割，得到子平面组合；

根据所述中间点云中的所述点云平面的匹配关系，获得所述子平面组合中有效子平面的匹配关系；

根据各组中所述子平面组合中有效子平面的匹配关系，获取各组中所述第一初始点云和所述第二初始点云的配准关系；

将每组的所述配准关系输入观测图，并进行平差，获取平差后的所有所述初始点云中非基准点云与所述基准点云的配准关系，以获得移动测量点云。

2.根据权利要求1所述的基于平面点云分割的多点云配准方法，其特征在于，所述对所述第一初始点云和第二初始点云进行预处理，得到中间点云的步骤中，预处理的方法包括分别对所述第一初始点云和所述第二初始点云进行序列化处理、精度校正处理或强度校正处理，及提取初始点云中的点云平面和获取点云平面的匹配关系。

3.根据权利要求1所述的基于平面点云分割的多点云配准方法，其特征在于，所述对所述中间点云的点云平面进行分组，得到点云平面组合的步骤包括：

获取所述中间点云中各个点云平面包含的点的数目，确定所述点的数目的最大值对应的点云平面为主点云平面；

确定所述主点云平面的法线方向为第一分组方向；

计算所述中间点云中除主点云平面之外的点云平面的法线方向与所述第一分组方向的第一夹角；

确定最大的所述第一夹角对应的法线方向为第二分组方向；

确定与所述第一分组方向和所述第二分组方向均垂直的方向为第三分组方向；

根据所述第一分组方向、所述第二分组方向和所述第三分组方向对所述点云平面进行分组，得到点云平面组合。

4.根据权利要求3所述的基于平面点云分割的多点云配准方法，其特征在于，所述根据所述第一分组方向、所述第二分组方向和所述第三分组方向对所述点云平面进行分组，得到点云平面组合的步骤包括：

获取所述中间点云中各个所述点云平面的法线方向；

计算所述法线方向与所述第一分组方向的第一夹角α₁、与所述第二分组方向的第二夹角α₂，与所述第三分组方向的第三夹角α₃；

若α₁＜α₂且α₁＜α₃，则将所述法线方向对应的点云平面归入第一点云平面组合；

若α₂＜α₁且α₂＜α₃，则将所述法线方向对应的点云平面归入第二点云平面组合；

若α₃＜α₁且α₃＜α₂，则将所述法线方向对应的点云平面归入第三点云平面组合。