[发明专利]一种AGV对接系统

权利要求书

1.一种AGV对接系统，其包括：

设于AGV上的牵引机构和可调节驱动装置，所述牵引机构可向AGV外延伸或收缩，所述可主动调节驱动装置可调节驱动轮对地压力；以及

设于线边对接设备上的牵引定位工件，所述牵引定位工件用于与牵引机构对接；对接时，所述牵引机构向AGV外部延伸与牵引定位工件对接配合，通过所述可调节驱动装置使驱动轮对地压力为零从而使得驱动轮悬空。

2.根据权利要求1所述的AGV对接系统，其特征在于，牵引机构包括平移组件和牵引器，所述牵引器包括底板、推杆和牵引头，所述底板设于平移组件上，推杆固定在底板上，所述牵引头通过摆臂组件铰接于底板上，推杆的移动端与牵引头连接，推杆伸出驱动牵引头下降，推杆回缩驱动牵引头上升；所述线边对接设备上设有对接腔，对接腔顶部设有所述牵引定位工件，牵引器通过平移组件从AGV上伸出到线边对接设备上且推杆驱动牵引头上升时，牵引头上端与牵引定位工件抵接。

3.根据权利要求2所述的AGV对接系统，其特征在于，所述平移组件包括驱动电机、驱动齿轮和齿条，驱动电机固定在AGV上，驱动电机的输出端与驱动齿轮传动连接，齿条通过滑轨结构与驱动齿轮啮合，所述牵引器与齿条固定连接。

4.根据权利要求2所述的AGV对接系统，其特征在于，还包括设于AGV上的第一插接导向件以及设于线边对接设备上的第二插接导向件，牵引器与牵引定位工件对接并通过平移组件与AGV产生相对移动使得AGV靠近线边对接设备时，所述第一插接导向件与第二插接导向件插接配合。

5.根据权利要求1所述的AGV对接系统，其特征在于，还包括设于AGV上的若干随动轮，所述可调节驱动装置包括包括若干驱动单元，所述驱动单元包括支撑架、驱动轮、驱动组件和压力调节组件，所述驱动轮设于支撑架下侧，所述驱动组件固定在支撑架上，其用于驱动所述驱动轮；所述压力调节组件用于调节驱动轮的对地压力以调节驱动轮高度。

6.根据权利要求5所述的AGV对接系统，其特征在于，所述压力调节组件包括固定安装板、浮动安装板、橡胶缓冲器和压力传感器，所述固定安装板用于与AGV车身连接；所述浮动安装板用于与支撑架连接；所述橡胶缓冲器设于固定安装板与浮动安装板之间，通过对橡胶缓冲器充入流体介质以调节驱动轮对地压力；所述压力传感器设于橡胶缓冲器上，其用于检测橡胶缓冲器的内部压力。

7.根据权利要求2所述的AGV对接系统，其特征在于，所述牵引器还包括缓冲器，所述牵引头下端与缓冲器连接；所述牵引头呈折弯型，牵引头的折弯部通过连接轴与摆臂组件连接，所述牵引头与缓冲器之间设有扭簧，所述扭簧固定在连接轴上。

8.根据权利要求4所述的AGV对接系统，其特征在于，所述牵引头上端设有滑动接触件，牵引头上端通过滑动接触件与牵引定位工件滑动或滚动接触。

9.根据权利要求8所述的AGV对接系统，其特征在于，所述滑动接触件为滚轮，其通过转轴连接于牵引头上端两侧，牵引头上端通过滚轮与与牵引定位工件实现滑动接触；

或者，所述滑动接触件为万向球或轴承，牵引头上端通过万向球或轴承与牵引定位工件实现滚动接触。

10.根据权利要求1至9任一项所述的AGV对接系统，其特征在于，所述牵引机构设于AGV朝对接方向的中轴线上；

或者，所述牵引机构设有两组或以上，其均匀对称设于AGV上。