[发明专利]面向肺部微小结节的支气管介入连续体机器人

说明书

本发明提供通用的面向肺部微小结节的支气管介入连续体机器人，包括：同心连续体外导管及其驱动结构、同心连续体内导管及其驱动结构、医疗器械通道及其驱动结构。所述同心连续体外导管可通过其电机组模块实现前后进给单自由度和弯曲双自由度运动，所述同心连续体内导管可通过其电机组模块实现相对于外导管的伸缩单自由度及弯曲双自由度运动，通过所述的同心连续体内、外导管运动可实现肺部全局柔性主动导航，可实现到达肺部微小结节周围。同心连续体内导管配置内窥摄像头，提供肺部支气管的影像。医疗器械递送模块可实现医疗器械的递送以及固定，完成肺部微小结节的诊断样本的提取工作。设置拆卸按钮，快拆换功能可以支持术前的消毒杀菌操作。

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，尤其涉及面向肺部微小结节的支气管介入连续体机器人。

背景技术

肺癌是发病率和死亡率最高的肿瘤，并且其发病率和致死率在不断上升。因此肺部的早期诊断是肺癌治疗的关键。在肺癌的早期诊断中，结合CT影像可诊断是否存在肺部微小结节，但肺部微小结节是否病变为肺癌需要通过肺部支气管活检确定。活检的方式包括肺部支气管介入活检和经皮穿刺术两种方式。经皮穿刺活检是通过CT或X射线扫描确定肺部病变位置，经过胸口皮肤将穿刺针穿进肺部病灶，获得活检组织，但经皮穿刺活检不适用于微小结节。同时，经皮穿刺活检取材未查到癌细胞并不能完全排除肺癌，有假阴性风险。同时还易发生气胸等并发症。对于肺部支气管介入活检方式，对位于肺门部位的中心型病变，肺部支气管介入活检确诊准确率较高，对于气道外的肺结节，传统支气管镜难以到达病灶。肺部支气管分支众多且腔道狭窄。

目前，在活检确诊中，存在准确地延伸介入肺部活检临床难点，阻碍了肺部介入机器人的发展。

专利申请号CN109846448A公开了一种气道内疾病诊断及介入治疗的蛇形机器人，包括机器人主体和操作面板，机器人主体与操作面板无线连接，机器人主体包括首部、尾部、中间段和柔性连接段，首部、中间段和尾部通过柔性连接段连接，首部、中间段和尾部开有操作通道，首部、中间段和尾部外侧固定有滚轮，首部的前端中心处固定有摄像头和超声波探头；尾部壳体上固定有超声波测距传感器和驱动电机，操作面板包括壳体，壳体上设有液晶显示屏和操作按钮，壳体内置有蓄电池b、微处理芯片b和无线通信模块b，蓄电池b与微处理芯片b连接，微处理芯片b与无线通信模块b连接。该机器人可沿气道自行爬行，无需手动插入，简化了手术操作。

专利号CN110338741B涉及医疗器械领域，具体地说是一种可视柔性手术臂，包括多腔帽、多腔软管、形变骨架、弹簧管、驱动腱、驱动机构和外管组件，形变骨架内设有带多个软管腔道的多腔软管，多腔帽设于形变骨架前端，且多腔帽内设有多个帽腔道，所述帽腔道与所述软管腔道一一对应，形变骨架外侧固设有多个弹簧管，多个驱动腱分别穿入对应的弹簧管中且前端固定在形变骨架上，驱动机构内设有压块和转轴，弹簧管后端延伸入驱动机构内并通过相应的压块固定，驱动腱由对应的弹簧管内伸出并绕于相应的转轴上，形变骨架、弹簧管和驱动腱均设于外管组件中。本发明具有灵巧形变能力，能够随软式内镜的活检腔道植入人体，并能引导摄像头、辅助器械等及输送水气。

因此，需要提供一种用于面向肺部微小结节的支气管介入连续体机器人，可以更精准、更深入到达肺部病灶，获得活检组织，完成诊断工作。未来支气管介入连续体机器人会成为一个肺部介入平台，搭载不同的治疗工具，进行肺部微创介入治疗。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种面向肺部微小结节的支气管介入连续体机器人，包括：同心连续体外导管130、外导管直线驱动模块110、外导管弯曲驱动模块120、同心连续体内导管230、内导管直线驱动模块210、内导管弯曲驱动模块220、医疗器械驱动模块300和机器人壳体结构400；