[发明专利]一种用于油箱板加工的机械臂控制方法、装置及智能终端

权利要求书

1.一种用于油箱板加工的机械臂控制方法，其特征在于，包括：

夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果；

所述识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置包括：

获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置；

若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则夹持所述油箱板至预备放置区；

在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域；

在所述机械臂夹持所述油箱板之前，所述方法还包括：

获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置；

若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板；所述判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置包括：

获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述油箱板图像进行处理包括：

获取所述油箱板图像的各个像素值；

将所述油箱板图像中各像素的灰度值减去灰度阈值，进行去噪处理；

利用灰度加权质心法以减去灰度阈值后的像素灰度值为权值，并结合各像素的位置信息计算并提取所述中心位置的坐标。

3.一种用于油箱板加工的机械臂控制装置，其特征在于，包括：

判断模块（201），用于在所述机械臂夹持所述油箱板之前，获取所述油箱板的预夹持点位置；

判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置，若所述预夹持点位置不是所述油箱板的中心位置，则识别所述中心位置，获取识别结果；

根据所述识别结果，控制所述机械臂，移动至所述中心位置上；

控制所述机械臂夹持所述油箱板；所述判断所述预夹持点位置是否为所述油箱板的中心位置包括：

获取油箱板图像，所述油箱板图像包括由所述机械臂上发射出的激光印记，所述激光印记用于表示所述预夹持点位置；

获取油箱板图像，所述油箱板图像包括所述油箱板的中心位置特征；

对所述油箱板图像进行处理，获取所述中心位置的坐标；

将所述激光印记的位置与所述油箱板的中心位置进行比对；

识别模块（202），用于夹持所述油箱板后，识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置，获取识别结果；所述识别所述机械臂与所述油箱板的夹持点是否位于中心位置包括：

获取所述油箱板至少3个方向的重量分布；

若所述不同方向的重量分布不一致，则判定所述夹持点不位于所述油箱板的中心位置；

夹持模块（203），若所述识别结果表示，所述机械臂与所述油箱板的夹持点不位于中心位置，则用于夹持所述油箱板至预备放置区；

调整模块（204），用于在所述预备放置区内调整所述油箱板，控制所述机械臂夹持所述油箱板至待加工区域。

4.一种智能终端，其特征在于，包括存储器（301）和处理器（302），所述存储器（301）上存储有能够被处理器（302）加载并执行如权利要求1至2中任一种方法的计算机程序。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器（302）加载并执行如权利要求1至2中任一种方法的计算机程序。