[发明专利]载人飞行器的飞行控制方法和装置、以及载人飞行器

权利要求书

1.一种载人飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述载人飞行器包括至少两组传感器组，所述方法包括：

采用传感器组采集的传感数据，分别计算所述载人飞行器的飞行状态数据，得到每组传感器组对应的飞行状态数据；

根据所有的传感器组的飞行状态数据，识别出正常状态的所述传感器组；

采用处于正常状态的所述传感器组对应的飞行状态数据，控制所述载人飞行器飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用传感器组采集的传感数据，分别计算所述载人飞行器的飞行状态数据，得到每组传感器组对应的飞行状态数据的步骤，包括：

根据所述传感器组采集的至少两种类型的传感数据，分别对所述传感器组采集的传感数据进行组合导航计算，得到每组传感器组对应的飞行状态数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所有的传感器组的飞行状态数据，识别出正常状态的所述传感器组包括：

将所述传感器组对应的飞行状态数据进行方差计算，得到每个飞行状态数据的方差值；

将每个方差值与预设的方差阈值进行比较，满足预设条件，则认为该方差值对应的传感器组状态正常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用处于正常状态的所述传感器组对应的飞行状态数据，控制所述载人飞行器飞行的步骤，包括：

根据所述传感器组的预设优先级，采用处于正常状态的所述传感器组中，预设优先级最高的所述传感器组对应的飞行状态数据，控制所述载人飞行器飞行。

5.一种载人飞行器的飞行控制装置，其特征在于，所述载人飞行器包括至少两组传感器组，所述装置包括：

计算模块，用于采用传感器组采集的传感数据，分别计算所述载人飞行器的飞行状态数据，得到每组传感器组对应的飞行状态数据；

识别模块，用于根据所有的传感器组的飞行状态数据，识别出正常状态的所述传感器组；

控制模块，用于采用处于正常状态的所述传感器组对应的飞行状态数据，控制所述载人飞行器飞行。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

计算子模块，用于根据所述传感器组采集的至少两种类型的传感数据，分别对所述传感器组采集的传感数据进行组合导航计算，得到每组传感器组对应的飞行状态数据。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：

方差计算子模块，用于将所述传感器组对应的飞行状态数据进行方差计算，得到每个飞行状态数据的方差值；

识别子模块，用于将每个方差值与预设的方差阈值进行比较，满足预设条件，则认为该方差值对应的传感器组状态正常。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

控制子模块，用于根据所述传感器组的预设优先级，采用处于正常状态的所述传感器组中，预设优先级最高的所述传感器组对应的飞行状态数据，控制所述载人飞行器飞行。

9.一种载人飞行器，其特征在于，包括：

多组传感器组以及飞行控制单元；

所述飞行控制单元用于执行权利要求1-4所述的一个或多个的方法。