[发明专利]一种遥操作磁悬浮力反馈装置

权利要求书

1.一种遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，包括：

控制模块、用于反馈机械臂受力的关节反馈装置和用于反馈机械手受力的末端执行器反馈装置，所述关节反馈装置和所述末端执行器反馈装置均设置有至少一个力反馈单元，所述力反馈单元包括定子和设置在所述定子中的转子，所述转子的一侧设置有第一转子接口，所述定子的外侧设置有定子接口，所述定子中设置有隔离带，所述定子的内壁和所述转子的外壁产生的磁力相斥，使得所述转子在所述定子中悬浮；所述控制模块与所述关节反馈装置和所述末端执行器反馈装置均电连接，以控制所述隔离带一侧的定子磁力减小、所述隔离带另一侧的定子磁力增加，使得所述转子的外壁与所述定子的内壁接触产生摩擦力。

2.根据权利要求1所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，所述转子的另一侧设置有第二转子接口，且所述第二转子接口上覆盖有可产生磁力的封口盖。

3.根据权利要求1所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，所述关节反馈装置包括多个依次连接的所述力反馈单元，相邻的所述力反馈单元通过连接杆连接，所述连接杆的一端连接其中一个所述力反馈单元的所述第一转子接口，所述连接杆的另一端连接相邻的所述力反馈单元的所述定子接口。

4.根据权利要求3所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，所述关节反馈装置还包括两个辅助固定杆，其中一个所述辅助固定杆与所述关节反馈装置的其中一端的所述力反馈单元的所述第一转子接口连接；另一个所述辅助固定杆通过所述连接杆与所述关节反馈装置的另一端的所述力反馈单元的所述定子接口连接。

5.根据权利要求4所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，所述控制模块内置于所述辅助固定杆中。

6.根据权利要求3所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，每个所述力反馈单元在所述定子的外侧均设置有两个导线接口，其中一个所述力反馈单元的两个所述导线接口各通过导线连接一个相邻的所述力反馈单元的所述导线接口。

7.根据权利要求1所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，所述末端执行器反馈装置包括控制主机、角度辅助连杆、固定把手、活动把手和所述力反馈单元，所述控制模块内置于所述控制主机中，所述固定把手固定在所述控制主机上，所述角度辅助连杆的一端与所述力反馈单元的第一转子接口连接，所述角度辅助连杆的另一端与所述控制主机连接，所述活动把手与所述力反馈单元的定子接口连接，所述力反馈单元与所述控制主机电连接。

8.根据权利要求7所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，所述角度辅助连杆包括相对间隔设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆设置在所述第一转子接口的一侧，所述第二连杆设置在所述第一转子接口的另一侧，不同的所述末端执行器反馈装置，所述第二连杆的宽度不同。

9.根据权利要求7所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，所述末端执行器反馈装置还包括弹性构件，所述弹性构件的一端与所述活动把手固定，所述弹性构件的另一端与所述固定把手抵接。

10.根据权利要求1所述的遥操作磁悬浮力反馈装置，其特征在于，所述转子呈圆球形，所述定子呈一侧具有开口的中空球形。