[发明专利]路面平整度检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种路面平整度检测方法、装置、设备及存储介质，涉及路面质量检测技术领域。方法包括：获取目标车辆的车轮胎压和车辆响应；根据所述车轮胎压，利用接触力标定方程，获得轮胎接触力；根据所述车辆响应和所述轮胎接触力，利用逆运算模型获得路面平整度，其中，所述逆运算模型基于未知量卡尔曼滤波法建立。本发明解决了现有技术的路面平整度间接检测方法存在检测精度较低的技术问题，实现了提高路面平整度的检测精度，相对基于激光或雷达的路面平整度直接检测方法成本降低，使其满足实际使用需求的效果。

技术领域

本发明涉及路面质量检测技术领域，尤其涉及一种路面平整度检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会对道路行车安全性和舒适性要求越来越高，迫切需要加强科学化、智能化、主动式、预防性的道路养护管理，而路面质量检测是道路养护维修决策的前置保障环节，其数据准确度和更新频率直接影响着道路养护维修决策工作的科学性和时效性。传统的路面质量检测主要通过人工方式进行，耗时费力，不能适应公路特别是干线公路检测行业快速发展的要求。因此，提高路面检测的精确化、自动化和低成本化水平迫在眉睫。

路面平整度作为路面质量检测中最重要的指标，是路面全寿命周期状态评价的重中之重。目前的路面平整度检测中，基于激光或雷达的路面平整度直接检测方法由于设备采购和维护成本较高，制约大范围低成本路面检测的实现，而现有的路面平整度间接检测方法又存在误差较大，检测精度较低，难以达到实际应用的精度要求的问题。

因此，提供一种检测精度更高、使用成本更低的路面平整度检测方法是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于：提供一种路面平整度检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术的路面平整度间接检测方法存在检测精度较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种路面平整度检测方法，所述方法包括以下步骤：

获取目标车辆的车轮胎压和车辆响应；

根据所述车轮胎压，利用接触力标定方程，获得轮胎接触力；

根据所述车辆响应和所述轮胎接触力，利用逆运算模型获得路面平整度，其中，所述逆运算模型基于未知量卡尔曼滤波法建立。

可选地，上述路面平整度检测方法中，所述车辆响应包括车体加速度响应和车轮加速度响应；

所述获取目标车辆的车辆响应的步骤，具体包括：

获取所述目标车辆的车体加速度响应和车轮加速度响应，其中，所述车体加速度响应包括所述目标车辆的车体质心处的竖向加速度、俯仰转动加速度和侧倾转动加速度，所述车轮加速度响应包括所述目标车辆的各车轮与车轴连接处的竖向加速度。

可选地，上述路面平整度检测方法中，所述获取所述目标车辆的车体加速度响应的步骤，具体包括：

获取所述目标车辆的车体加速度，其中，所述车体加速度包括所述目标车辆的车体的前方、后方、左侧和右侧的竖向加速度；

根据所述车体加速度，利用车辆几何关系，获得所述目标车辆的车体加速度响应。

可选地，上述路面平整度检测方法中，所述接触力标定方程为：

其中，ΔF(t)表示轮胎接触力，p₀表示所述目标车辆静止时的车轮胎压，Δp(t)表示动态的车轮胎压；表示Δp(t)的导数，θ₁、θ₂、θ₃分别为根据标定试验获取的常数，其中，所述标定试验基于扩展卡尔曼滤波法进行。