[发明专利]泊车导航方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车导航方法，其特征在于，包括：

当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；

根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；所述属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；

根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线生成泊车导航路径信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图，包括：

以所述车辆为原点，建立全局坐标系；

通过车载雷达识别预设范围内的障碍物信息，并在所述全局坐标系内标记各所述障碍物信息，生成与所述泊车区域对应的障碍物地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息，包括：

确定所述障碍物地图中的任两个障碍物之间的距离，当目标障碍物与参考障碍物之间的目标距离大于设定阈值时，确定所述目标停车位位于所述目标障碍物与所述参考障碍物之间；

根据所述目标障碍物与所述参考障碍物之间的参考空间的面积信息确定所述目标停车位的车位类型；所述车位类型包括：垂直车位、水平车位或者倾斜车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述目标停车位位于所述目标障碍物与所述参考障碍物之间之后，还包括：

根据所述目标障碍物的位置信息，以及所述参考障碍物的位置信息生成车位坐标信息；所述车位坐标信息为目标停车位的中心坐标信息，和/或目标停车位的顶点坐标信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线之前，还包括：

根据所述目标停车位的车位类型，确定与所述目标停车位对应的至少一条参考轮廓线；

其中，各所述参考轮廓线组成所述目标停车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，包括：

根据所述障碍物地图确定各所述参考轮廓线组成的所述目标停车位内是否包含目标障碍物；

若是，则根据所述目标障碍物对各所述参考轮廓线进行更新，生成目标轮廓线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在生成至少一条目标轮廓线之后，还包括：

检测各所述目标轮廓线组成的目标停车位的长度信息以及宽度信息；

当所述长度信息满足设定长度阈值，以及所述宽度信息满足设定宽度阈值时，生成导航至所述目标停车位的导航路径信息。

8.一种泊车导航装置，其特征在于，包括：

障碍物地图建立模块，用于当车辆行驶至泊车区域时，建立与所述泊车区域对应的障碍物地图；

属性信息确定模块，用于根据所述障碍物地图确定目标停车位的属性信息；所述属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；

目标轮廓线生成模块，用于根据所述障碍物地图以及所述属性信息，生成与所述目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各所述目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。

9.一种泊车导航设备，其特征在于，所述泊车导航设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的泊车导航方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的泊车导航方法。