[发明专利]一种基于机器人的预制板的收面方法以及装置

说明书

本发明提供了一种基于机器人的预制板的收面方法以及装置，方法包括：对预制板进行扫描，得到扫描结果；根据扫描结果，确定预制板的非平整区域；根据非平整区域以及预制板中障碍物的位置，确定目标路径；控制机器人按照目标路径对预制板进行收面。解决了现有技术中，预制板收面方式存在劳动强度大，收面精度低，打磨力度不均，不合格率高的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种基于机器人的预制板的收面方法以及装置。

背景技术

目前装配式建筑在新建建筑面积中的比例越来越大，住宅产业化已成为房地产行业的主要趋势；但是，装配式建筑中对于预制板的收面目前仍需要人工手持瓦刀进行，这种传统的预制板收面方式存在劳动强度大，收面精度低，打磨力度不均等缺点，进而导致预制板收面不合格率高。

发明内容

本发明提供了一种基于机器人的预制板的收面方法以及装置，以解决现有技术中，预制板收面方式存在劳动强度大，收面精度低，打磨力度不均，不合格率高的技术问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种基于机器人的预制板的收面方法，方法包括：对预制板进行扫描，得到扫描结果；根据扫描结果，确定预制板的非平整区域；根据非平整区域以及预制板中障碍物的位置，确定目标路径；控制机器人按照目标路径对预制板进行收面。

进一步地，扫描结果至少包括预制板的点云数据，非平整区域包括预制板的凹陷区域以及凸起区域，其中，根据扫描结果，确定预制板的非平整区域包括：根据点云数据，生成预制板的高度热力图；根据高度热力图确定预制板是否平整；在预制板不平整的情况下，确定预制板的凹陷区域以及凸起区域。

进一步地，根据高度热力图确定预制板是否平整包括：从高度热力图中采样多个特征点，并且确定每个特征点的像素值；确定多个特征点中的像素最大值、像素最小值以及像素均值；在像素最大值、像素最小值以及像素均值符合第一预设条件的情况下，确定预制板平整；在像素最大值、像素最小值以及像素均值不符合第一预设条件的情况下，确定预制板不平整。

进一步地，在预制板不平整的情况下，确定预制板的凹陷区域以及凸起区域包括：根据高度热力图的高度确定预制板的凹陷区域以及凸起区域，其中，将高度热力图第一高度区域的中心位置确定为凹陷区域，将高度热力图的第二高度区域的中心位置确定为凸起区域。

进一步地，凹陷区域至少包括第一凹陷区域，凸起区域至少包括第一凸起区域，其中，根据非平整区域以及预制板中障碍物的位置，确定目标路径包括：获取与第一凸起区域存在第一预设距离的多个凹陷区域；根据第一凸起区域的高度以及第一凹陷区域的高度确定初始路径；在初始路径中不存在第一障碍物的情况下，将初始路径确定为目标路径；在初始路径存在第一障碍物的情况下，获取与第一障碍物存在第二预设距离的坐标点，并且根据初始路径以及坐标点生成目标路径。

进一步地，根据第一凸起区域的高度以及第一凹陷区域的高度确定初始路径包括：在第一凸起区域的高度以及第一凹陷区域的高度符合预设条件的情况下，将第一凸起区域以及第一凹陷区域的连线确定为初始路径。

进一步地，目标路径的方向为从凸起区域到凹陷区域的方向。

进一步地，机器人包括机械臂，机械臂连接有抹子，其中，控制机器人按照目标路径对预制板进行收面包括：控制机械臂按照目标路径进行运动，其中，机械臂带动抹子对预制板进行收面。

进一步地，方法包括：将样本数据输入深度神经网络，生成障碍物检测模型；其中，样本数据包括带有障碍物的预制板的图像以及障碍物的标注文件；获取预制板的实时图像；将实时图像输入障碍物检测模型，确定预制板中障碍物的位置。