[发明专利]一种水下管道巡检清理机器人

权利要求书

1.一种水下管道巡检清理机器人，其特征在于，它包括机器人本体（1）、机械手（2）和吸附物收集组件（3）；机械手（2）设置为自由度为5的自由度机构，每个自由度上设置有舵机驱动，分别为第一舵机（201）、第二舵机（202）、第三舵机（203）、第四舵机（204）和第五舵机（205）；第一舵机（201）的下端通过底端支架（211）、齿轮组件（100）设置有夹爪（206），夹爪（206）的上方设置有吸附物识别相机（207）；

吸附物收集组件（3）包括通过支撑架组件活动安装的收集网（301），收集网（301）设置为前端开口式，且开口处设置有门（306）；收集网（301）内分别设置有抓取组件（305）和铲松组件（307）；

抓取组件（305）包括第一框体（3051），第一框体（3051）内设置有防水电动推杆（3052），防水电动推杆（3052）的伸缩端与活动块（3053）连接，活动块（3053）的下端设置有钩体（3054）；

铲松组件（307）包括第二框体（3071），第二框体（3071）内设置有防水振动电机（3072），防水振动电机（3072）设置在固定板（3073）上，固定板（3073）的下端设置有弹簧（3074），弹簧（3074）的上端和下端分别通过定位销（3075）与固定板（3073）和定位块（3076）连接，定位块（3076）的下端设置为弧形，定位块（3076）的下端设置有多个铲松杆（3077），铲松杆（3077）的下端设置有尖角（30710），铲松杆（3077）的中部设置有圆柱体（3078），圆柱体（3078）上设置有尖刺部（3079）。

2.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检清理机器人，其特征在于，第一舵机（201）和第二舵机（202）通过摇臂（208）连接；第二舵机（202）、第三舵机（203）、第四舵机（204）和第五舵机（205）均设置在安装支架（212）上，第二舵机（202）和第三舵机（203）通过第一安装支架（213）连接，第三舵机（203）和第四舵机（204）通过第二安装支架（214）和第一安装支架（213）连接，第四舵机（204）和第五舵机（205）通过第二安装支架（214）和第三安装支架（215）连接，第五舵机（205）的上端设置有第四安装支架（216）与括机器人本体（1）连接。

3.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检清理机器人，其特征在于，齿轮组件（100）包括相互啮合的第一齿轮（209）和第二齿轮（210），第一齿轮（209）和第二齿轮（210）的另一端分别设置在夹爪（206）的上方。

4.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检清理机器人，其特征在于，机器人本体（1）包括底板（106），底板（106）上设置有电气盒体（101），电气盒体（101）之间设置有连接方块（107）；底板（106）的两侧通过螺旋桨安装支架（104）分别倾斜和垂直设置有螺旋桨（103），螺旋桨（103）上设置有螺旋马达（102）；底板（106）的下端设置有管道识别相机（105）。

5.根据权利要求4所述的一种水下管道巡检清理机器人，其特征在于，倾斜设置的螺旋桨（103）设置在底板（106）的四个角上，垂直设置的螺旋桨（103）设置在底板（106）中部。

6.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检清理机器人，其特征在于，支撑架组件包括一组并排设置的竖杆（302），竖杆（302）上设置有两组并排设置的横杆（303），收集网（301）上设置有与横杆（303）相适用的杆套（304）；竖杆（302）活动穿插在机器人本体（1）的上端。

7.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检清理机器人，其特征在于，门（306）包括第一门体（3061）和第二门体（3062），第一门体（3061）和第二门体（3062）设置为橡胶材质，且第一门体（3061）和第二门体（3062）的一端呈齿轮状交错设置；第一门体（3061）和第二门体（3062）通过螺钉设置在收集网（301）的侧端。