[发明专利]一种磁浮列车的掉点砸轨自恢复方法及系统

权利要求书

1.一种磁浮列车掉点砸轨自恢复方法，其特征在于，包括：

当磁浮列车的悬浮点出现掉点砸轨现象时，判断电流传感器或间隙传感器是否存在故障；

若存在，则控制所述磁浮列车滑行直至到站以便按相应流程进行维修；

若二者均正常，则进一步判断加速度传感器是否存在故障；

若是，则切换控制算法并控制所述悬浮点重新起浮；

若否，则在第一预设时长后控制所述悬浮点重新起浮。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述电流传感器是否存在故障的过程，具体包括：

根据第一时间范围内采集到的各电流值中是否存在小于的第一故障阈值的目标电流值确定所述电流传感器是否存在故障。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述间隙传感器是否存在故障的过程，具体包括：

根据第二时间范围内采集到的各间隙值中是否存在小于的第二故障阈值的目标间隙值确定所述间隙传感器是否存在故障。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断加速度传感器是否存在故障的过程，具体包括：

根据所述加速度传感器在第三时间范围内采集到的加速度值是否在加速度故障判断阈值范围内确定所述加速度传感器是否存在故障。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述切换控制算法并控制所述悬浮点重新起浮的过程，具体为：

切换所述控制算法并在第二预设时长后控制所述悬浮点重新起浮。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述切换控制算法并控制所述悬浮点重新起浮的过程，具体包括：

将所述控制算法切换为并控制所述悬浮点重新起浮；

其中，i_k为输出的控制电流，i_o为平衡点电流，k_p为比例系数，e_k为采集的当前间隙误差，k_i为积分系数，k_d为微分系数，e_k-1为采集的上一个间隙误差，e_j为间隙误差求和。

7.一种磁浮列车的掉点砸轨自恢复系统，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于当磁浮列车的悬浮点出现掉点砸轨现象时，判断电流传感器或间隙传感器是否存在故障；若存在，则调用第一执行模块；若二者均正常，则调用第二判断模块；

所述第一执行模块，用于控制所述磁浮列车滑行直至到站以便按相应流程进行维修；

所述第二判断模块，用于判断加速度传感器是否存在故障；若是，则调用第二执行模块；若否，则调用第三执行模块；

所述第二执行模块，用于切换控制算法并控制所述悬浮点重新起浮；

所述第三执行模块，用于在第一预设时长后控制所述悬浮点重新起浮。