[发明专利]一种用于机器人标定的系统及标定方法

权利要求书

1.一种用于机器人标定的标定方法，其特征在于，步骤包括：

步骤1，将坐标转换部（7）固定安装在机器人的机座上，确保坐标转换部（7）位于视觉测量系统的相机视野范围内；

步骤2，采用光笔或探测标靶（1）和视觉测量系统对视觉测量系统的相机坐标系，以及机器人机座坐标系进行标定，计算出相机坐标系和机器人机座坐标系的转换关系；

步骤3，借助于视觉测量系统采集坐标转换部（7）在相机坐标系下的坐标，计算出坐标转换部（7）坐标系与机器人机座坐标系的转换关系；

步骤4，将坐标转换部（7）的结构以及所得坐标转换部（7）坐标系与机器人机座坐标系的转换关系进行绑定；

步骤5，当视觉测量系统的相机被更换或者被移动后，再次采集坐标转换部（7）的光学结构及其在新相机坐标系下的坐标，并基于步骤4所绑定的转换关系对机器人机座坐标系进行标定；

标定过程中所用的系统包括：视觉测量系统，机器人设置在视觉测量系统的视野范围内，可移动的光笔或探测标靶（1），以及固定在机器人上的坐标转换部（7），该坐标转换部（7）上至少包括三个不在同一直线上的标记点。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于：所述标记点直接固定在机器人的机座上，或者，将带有所述标记点的部件固定在机器人的机座上，标记点主动发光或被动反光。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于：光笔或探测标靶（1）采用带主动发光或被动反光标记点的探测装置。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于：多台机器人共用同一套视觉测量系统。