[发明专利]一种移动机器人避障方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种移动机器人避障方法、装置、设备及存储介质。移动机器人避障方法包括：分别获取移动机器人的左侧传感器测量的右侧前距离、右侧传感器测量的左侧前距离；分别判断右侧前距离和左侧前距离与第一阈值、第二阈值、第三阈值之间的关系，得到右侧判断结果和左侧判断结果；将右侧判断结果和左侧判断结果输入避障动作状态表，得到对应的避障动作指令；根据避障动作指令对移动机器人的运动状态进行调节。解决使用测距传感器较多和算法较复杂导致的硬件成本较高和避障反应较慢的问题，实现减少测距传感器个数，节省硬件成本，并降低了算法设计复杂度，提高了避障反应的效率，提高了智能化程度的效果。

技术领域

本发明实施例涉及机器人控制技术，尤其涉及一种移动机器人避障方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的进步，智慧家居的概念开始兴起，尤其是家用机器人的发展越来越迅速，如宠物机器人和扫地机器人等，在机器人运动过程中会遇到墙壁和家具等障碍物，需要机器人具有良好的避障策略。

现有的机器人避障方式多采用基于接触传感器、图像传感器和测距传感器的测量数据，其中，基于测距传感器的机器人避障方式多采用三个及以上测距传感器。

基于接触式传感器的机器人避障策略，机器人只有在接触到障碍物后，才能进行算法分析，执行避障动作，智能化程度不高，同时机器人在避障过程中可能对周围环境和自身造成破坏，无法适应复杂的场景；基于图像传感器的机器人避障策略，避障算法设计复杂计算量大，对处理器性能要求较高，由于图像是二维的，导致通过图像获取障碍物距离信息较难且不准确，同时避障算法对环境变化敏感，鲁棒性不高；因此，基于测距传感器的机器人避障策略精度高、适应度好，然而，基于三个测距传感器的机器人避障，多使用了一个测距传感器来检测前面的障碍物，增加了硬件成本，同时算法设计较复杂。

发明内容

本发明提供一种移动机器人避障方法、装置、设备及存储介质，以实现减少设置的测距传感器个数，节省硬件成本，并降低了算法设计复杂度，提高了避障反应的效率，提高了智能化程度的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人避障方法，移动机器人包括依次连接的左侧、前侧、右侧、依次设置于左侧的朝向为右的左侧传感器和设置于右侧的朝向为左的右侧传感器，包括：

分别获取移动机器人的左侧传感器测量的右侧前距离、右侧传感器测量的左侧前距离；

分别判断所述右侧前距离和所述左侧前距离与第一阈值、第二阈值、第三阈值之间的关系，得到右侧判断结果和左侧判断结果；

将所述右侧判断结果和所述左侧判断结果输入避障动作状态表，得到对应的避障动作指令；

根据所述避障动作指令对移动机器人的运动状态进行调节。

可选的，所述分别获取移动机器人的左侧传感器测量的右侧前距离、右侧传感器测量的左侧前距离，包括：

对所述左侧传感器和所述右侧传感器测量到的原始测距值进行预处理得到所述右侧前距离和所述左侧前距离。

可选的，所述预处理包括：

去除超过所述左侧传感器和所述右侧传感器测距范围的测距值，得到有效测距值；

使用滤波算法对所述有效测距值去噪。

可选的，所述右侧判断结果包括右侧第一预设值、右侧第二预设值和右侧第三预设值；所述左侧判断结果包括左侧第一预设值、左侧第二预设值和左侧第三预设值；所述分别判断所述右侧前距离和所述左侧前距离与第一阈值、第二阈值、第三阈值之间的关系，得到右侧判断结果和左侧判断结果，包括：

若所述右侧前距离大于等于所述第三阈值，则所述右侧第一预设值、所述右侧第二预设值和所述右侧第三预设值均取值为0；