[发明专利]夯锤中心定位方法、装置及强夯机

权利要求书

1.一种夯锤中心定位方法，其特征在于，包括：

获取基于强夯机的定位天线所得的天线位置；

基于所述天线位置，以及所述定位天线与所述强夯机的夯锤中心之间的位置关系，确定所述夯锤中心的位置；

所述定位天线布置于所述强夯机回转平台。

2.根据权利要求1所述的夯锤中心定位方法，其特征在于，所述定位天线与所述夯锤中心之间的位置关系包括所述定位天线与所述强夯机的回转中心之间的相对坐标，以及所述强夯机的夯锤伸出距离。

3.根据权利要求2所述的夯锤中心定位方法，其特征在于，所述定位天线与所述夯锤中心之间的位置关系是基于如下步骤确定的：

获取所述定位天线与所述回转中心之间的相对坐标初始值，以及所述强夯机的夯锤伸出距离初始值；

基于梯度下降算法，以及所述相对坐标初始值和所述夯锤伸出距离初始值，确定所述定位天线与所述回转中心之间的相对坐标，以及所述强夯机的夯锤伸出距离。

4.根据权利要求3所述的夯锤中心定位方法，其特征在于，所述梯度下降算法中的代价函数为所述定位天线和所述夯锤中心之间的水平距离观测值的均方误差函数。

5.根据权利要求4所述的夯锤中心定位方法，其特征在于，所述梯度下降算法中的梯度向量是基于所述代价函数，所述定位天线与所述回转中心之间的相对坐标初始值，以及所述强夯机的夯锤伸出距离初始值确定的。

6.根据权利要求5所述的夯锤中心定位方法，其特征在于，所述梯度下降算法中当前次迭代计算中的迭代值是基于上一次迭代计算中的迭代值、随机学习率以及所述梯度向量确定的。

7.根据权利要求5所述的夯锤中心定位方法，其特征在于，若当前次迭代计算中所述梯度向量的范数小于等于预设收敛阈值，则以当前次迭代计算中的所述定位天线与所述回转中心之间的相对坐标迭代值，和所述强夯机的夯锤伸出距离迭代值为最优解，确定所述定位天线与所述回转中心之间的相对坐标，以及所述强夯机的夯锤伸出距离。

8.根据权利要求7所述的夯锤中心定位方法，其特征在于，若当前次迭代计算中所述梯度向量的范数大于预设收敛阈值，则继续进行迭代计算，直至取得最优解。

9.一种夯锤中心定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取基于强夯机的定位天线所得的天线位置；

确定单元，用于基于所述天线位置，以及所述定位天线与所述强夯机的夯锤中心之间的位置关系，确定所述夯锤中心的位置；

所述定位天线布置于所述强夯机回转平台。

10.一种强夯机，其特征在于，包括控制器，所述控制器执行如权利要求1至8任一项所述的夯锤中心定位方法。