[发明专利]农药喷洒无人机的防喷药漂移方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法、系统及可读存储介质，包括：获取无人机在进行农药喷洒时的风速信息；建立所述风速信息和喷施压力关系数据库，通过所述数据库根据获取的风速信息匹配喷头的喷施压力；建立雾滴颗粒受力模型，根据所述雾滴颗粒受力模型分析雾滴的位置信息；比较分析雾滴的位置信息得到偏差率，判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；若大于，则计算雾滴的漂移距离，同时生成修正信息，通过修正信息对雾滴运动轨迹进行修正。

技术领域

本发明涉及一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，更具体的，涉及一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法、系统和可读存储介质。

背景技术

农业是国民经济发展命脉,农业航空施药是保障国家生态安全的有效措施,在农业应用中，无人机作业技术特点独特,逐渐成为农业生产尤其是农药喷洒的新型工具，无人机具有适应能力强、作业效率高、节省劳动力、节约资源和保护环境等优点,在农业航空领域拥有非常好的发展空间，这种远距离作业模式也避免了操作人员与农药的长期接触，同时无人机技术还提高了农药的喷洒均匀度，减少农药和水资源的浪费，保证了喷洒农药的适量性，提高了农药喷洒的效率，但是无人机在进行航空植保作业时往往会受到天气的限制，自然风会对雾滴沉积和雾滴漂移产生影响，导致雾滴漂移严重，出现重喷漏喷现象的产生，使得作业效果下降，漂移的农药雾滴又容易造成环境污染。

为了防止农药喷洒无人机在进行农药喷洒时雾滴发生漂移，需要开发一款农药喷洒无人机的防喷药漂移系统进行匹配，该系统通过获取无人机在进行农药喷洒时的风速信息；建立所述风速信息和喷施压力关系数据库，通过所述数据库根据获取的风速信息匹配喷头的喷施压力；建立雾滴受力模型，根据所述雾滴受力模型分析雾滴的位置信息；通过分析所述位置信息，生成修正信息，进行雾滴的漂移修正。在系统的实现过程中如何通过建立数据库根据监测的风速信息匹配喷头的施喷压力以及如何根据雾滴受力模型分析雾滴的位置信息都是亟不可待需要解决的问题。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明提出了一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法、系统及存储介质。

本发明第一方面提供了一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，包括：

获取无人机在进行农药喷洒时的风速信息；

建立所述风速信息和喷施压力关系数据库，通过所述数据库根据获取的风速信息匹配喷头的喷施压力；

建立雾滴受力模型，根据所述雾滴受力模型分析雾滴的位置信息；

通过分析所述位置信息，生成修正信息，进行雾滴的漂移修正。

本方案中，所述建立所述风速信息和喷施压力关系数据库，通过所述数据库根据获取的风速信息匹配喷头的喷施压力，具体为：

采集无人机在进行施药时环境风速信息，将所述风速信息进行均值处理；

将无人机喷施压力于所述风速信息进行匹配，引入风速信息和喷施压力的匹配序列模型；

预设喷施压力的多重阈值，根据所述匹配序列模型将风速信息特征和阈值信息进行分割提取，同时将风速信息与阈值进行关联；

建立风速信息与喷施压力的映射关系，并将所述映射关系进行储存，建立风速信息和喷施压力关系数据库。

本方案中，所述的建立雾滴受力模型，其实所述雾滴受力模型表达式具体为：

其中，v表示雾滴速度，v_k表示环境风速，v_l表示喷施药液初始速度，Re表示雾滴雷诺数，ρ表示药液密度，ρ_l表示雾滴密度，m表示雾滴质量。

本方案中，所述的根据雾滴受力模型分析雾滴的位置信息，其中雾滴位置信息计算公式具体为：