[发明专利]基于立体视觉识别传感器的定位夹持检测装置及方法

说明书

本发明属于工程机械技术领域，具体涉及基于立体视觉识别传感器的定位夹持检测装置，包括夹持机构、运输机构以及视觉检测机构，所述视觉检测机构置于运输机构的上方，所述视觉检测机构对运输机构上的目标物进行识别检测，获得目标物的定位信息，并将定位信息传输给外部控制系统，进而夹持机构对目标物进行夹持，本发明解决了现有夹持检测装置当视觉识别系统对目标锁定后，进行下一步的夹持动作时，由于夹持机构底部可能存在安装不到位的情况，会产生晃动，对夹持效果产生不利影响，尤其是缺乏对夹持机构的到位检测，夹持基准从一开始就出错，给视觉识别系统的定位余量计算带来偏差，致使夹持功能缺失的问题。

技术领域

本发明属于工程机械技术领域，具体涉及基于立体视觉识别传感器的定位夹持检测装置及方法。

背景技术

目前，在工程中工作件的传送中主要是人工依靠目测进行分类、定位和分拣，但是，人工分类不精确，定位不准确，分拣劳动强度大，有时工作件含有毛刺还会伤害人的皮肤。视觉机器人可以代替人工作业，立体视觉具有检测三维目标的优势。

申请号为CN201810924835.4的中国专利公开了一种基于视觉识别的钢筋网片抓取系统，包括视觉识别机构、控制系统和钢筋网片夹取机构，视觉识别机构、钢筋网片夹取机构与控制系统信号连接，控利系统包括识别模块、匹配模块和定位模块；钢筋网片夹取机构包括夹具架、升降机构、行走平台和运输支架，运输支架设有横向轨道，夹具架上并排设有多组抓取夹具，升降机构可带动抓取夹具进行竖向运动，夹具架通过升降机构与行走平台相连，行走平台设有纵向轨道，夹具架可沿纵向轨道运动，行走平台设置在运输支架上并可沿所述横向轨道运动。该发明通过对待抓取的钢筋网片进行视觉识别，可实现了钢筋网片智能、自动化的转运和上线，节省钢筋网片转运时间，节省了人力成本，提高了生产效率。

申请号为CN201910210040.1的中国专利公开了一种基于线激光双目立体视觉的工件抓取方法，用线激光双目测量方法测投到置物平台激光线的三维数据；线激光完整扫置物平台，用线激光双目测量方法得置物平台轮廓三维数据；依置物平台轮廓三维数据得轮廓带法线点云图；提前输入系统的工件三维模型转为带法线点云数据；对模型、场景带法线点云数据均匀采样；依采样点云数据算模型任意两点点对特征生成四维查找表；依采样场景点计算场景任意两点点对特征；用四维查找表找模型相似点对；相似点对选最优匹配；匹配结果后验使结果准确；控制系统依匹配结果控制机械臂移动并抓工件。该发明抗环境干扰强；能准确识别目标工件；算法简单、计算量小、实时性好、可靠性高，能适应繁杂工艺过程，有良好应用前景。

然而，以上现有技术中的视觉定位和机构夹持仍存在难题，当视觉识别系统对目标锁定后，进行下一步的夹持动作时，由于夹持机构底部可能存在安装不到位的情况，会产生晃动，对夹持效果产生不利影响，尤其是缺乏对夹持机构的到位检测，夹持基准从一开始就出错，给视觉识别系统的定位余量计算带来偏差，致使夹持功能缺失。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明提供了基于立体视觉识别传感器的定位夹持检测装置，用以解决现有夹持检测装置当视觉识别系统对目标锁定后，进行下一步的夹持动作时，由于夹持机构底部可能存在安装不到位的情况，会产生晃动，对夹持效果产生不利影响，尤其是缺乏对夹持机构的到位检测，夹持基准从一开始就出错，给视觉识别系统的定位余量计算带来偏差，致使夹持功能缺失的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

基于立体视觉识别传感器的定位夹持检测装置，包括夹持机构、运输机构以及视觉检测机构，所述视觉检测机构置于运输机构的上方，所述视觉检测机构对运输机构上的目标物进行识别检测，获得目标物的定位信息，并将定位信息传输给外部控制系统，进而夹持机构对目标物进行夹持。

本发明的立体视觉识别所采用定位夹持装置通过视觉系统、人机交互、三维重构等，实时计算出目标物的三维坐标与姿态，将数据信号传输给外部计算机系统，通过软件分析，控制夹持机构对目标物就行定位夹持。