[发明专利]基于立体视觉识别传感器的可调检测装置及其使用方法

权利要求书

1.基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：包括连接下部(41)、连接上部(42)，所述连接上部(42)与连接下部(41)滑动连接，所述连接上部(42)上活动连接有视觉检测机构(3)，所述连接下部(41)的前侧设有用于将视觉检测机构(3)移动的调节组件(6)。

2.如权利要求1所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：所述调节组件(6)包括驱动单元(61)、数个连杆机构(62)和数个连杆结合部(63)，数个所述连杆机构(62)的一端均与驱动单元(61)的头部活动连接，数个所述连杆机构(62)的一端与数个连杆结合部(63)相配合，所述视觉检测机构(3)与连杆结合部(63)连接，所述驱动单元(61)水平运动驱动连杆机构(62)、连杆结合部(63)将视觉检测机构(3)移动。

3.如权利要求2所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：所驱动单元(61)包括伸缩本体(611)、伸缩连接件(612)，数个所述连杆机构(62)均包括数个摆动件(621)以及连接与摆动件(621)一端的连接杆(622)，所述摆动件(621)的另一端均分别与伸缩连接件(612)转动连接，所述连杆结合部(63)套设于连接杆(622)的外周，所述伸缩连接件(612)的前端设有转接头(6121)，所述视觉检测机构(3)通过所述转接头(6121)与缩本体(611)连接，所述伸缩本体(611)伸长或回缩，所述视觉检测机构(3)将在水平方向移动。

4.如权利要求3所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：还包括夹持机构(1)、运输机构(2)，所述夹持机构(1)与连接上部(42)连接，所述连接下部(41)设置于运输机构(2)的内部，所述视觉检测机构(3)置于运输机构(2)的上方，所述视觉检测机构(3)对运输机构(2)上的目标物(10)进行识别检测，获得目标物的定位信息，并将定位信息传输给外部控制系统，进而夹持机构(1)对目标物进行夹持。

5.如权利要求4所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：所述连接上部(42)与运输机构(2)两侧滑动连接，所述连接上部(42)与连接下部(41)配合，调节所述夹持机构(1)在运输机构(2)上的水平位置，并对目标物进行夹持。

6.如权利要求5所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：所述连接下部(41)包括下部腔体(411)、至少一个卡合单元(412)，所述卡合单元(412)转动连接于下部腔体(411)的内侧；以及转动连杆(414)，所述转动连杆(414)的前端与卡合单元(412)连接，以及弹性件(413)。

7.如权利要求6所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：所述视觉检测机构(3)包括多个视觉识别相机(31)、相机支架(32)以及固定架体(33)，所述固定架体(33)设置于运输机构(2)的上方并与运输机构(2)的两侧连接，所述相机支架(32)安装在运输机构(2)的上方，并与固定架体(33)连接，所述视觉识别相机(31)通过相机支架(32)与固定架体(33)相连接。

8.如权利要求7所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：还包括机械臂(5)，所述机械臂(5)设置于连接上部(42)与夹持机构(1)之间，所述机械臂(5)的底部与连接上部(42)连接，所述机械臂(5)的前部与夹持机构(1)活动连接。

9.如权利要求8所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置，其特征在于：所述机械臂(5)上还设有检测模块(51)和控制模块(52)。

10.如权利要求9所述的基于立体视觉识别传感器的可调检测装置的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：装置的组装，将所述视觉检测机构(3)置于运输机构(2)的上方，所述连接上部(42)与运输机构(2)两侧滑动连接，所述夹持机构(1)与连接上部(42)活动连接，将所述固定架体(33)设置于运输机构(2)的上方并与运输机构(2)的两侧连接，所述相机支架(32)安装在运输机构(2)的上方，并与固定架体(33)连接，所述视觉识别相机(31)通过相机支架(32)与固定架体(33)相连接，再将所述机械臂(5)的底部与连接上部(42)连接，所述机械臂(5)的前部与夹持机构(1)活动连接；

S2：视觉检测机构(3)对目标物的定位与信息处理，通过视觉识别相机(31)对目标物拍摄，获取用于校正拍摄图像畸变的相机内部参数，传回到外部计算机系统，得到两个相机之间的位置关系和用于双目校正的重投影矩阵，将识别信息作出的目标物定位信息传送到机械臂(5)上的控制模块(52)，机械臂(5)控制夹持机构(1)对目标物进行夹持；

S3：调节组件(6)对视觉检测机构(3)位置进行调整，连接下部(41)和连接上部(42)的配合，视觉检测机构(3)通过所述转接头(6121)与缩本体(611)连接，所述伸缩本体(611)伸长或回缩，所述视觉检测机构(3)将运输机构(2)的上方水平方向移动。