[发明专利]高刚度高效率集成化的精密驱动单元、关节组件及机器人

权利要求书

1.一种高刚度高效率集成化的精密驱动单元，其特征在于，包括：

摆线针轮减速机构；

驱动机构，传动连接于所述摆线针轮减速机构的输入轴，以带动所述摆线针轮减速机构的输入轴转动。

2.如权利要求1所述的高刚度高效率集成化的精密驱动单元，其特征在于，所述摆线针轮减速机构包括：

输入轴，包括依次固定连接的转动部、第一偏心套和第二偏心套，所述转动部用于传动连接于所述驱动机构，所述第一偏心套和所述第二偏心套均设置为回转体形，所述第一偏心套的中轴线位于所述转动部的转动轴线的一侧，所述第二偏心套的中轴线位于所述转动部的转动轴线的与所述一侧相对的另一侧；

第一轴承和第二轴承，所述第一轴承固定套设于所述第一偏心套，所述第二轴承固定套设于所述第二偏心套；

第一摆线轮和第二摆线轮，所述第一摆线轮固定套设于所述第一轴承，所述第二摆线轮固定套设于所述第二轴承；所述第一摆线轮具有多个第一通孔，所述多个第一通孔绕所述第一摆线轮的中轴线呈环形分布；所述第二摆线轮具有多个第二通孔，所述多个第二通孔绕所述第二摆线轮的中轴线呈环形分布；所述第一通孔和所述第二通孔一一对应；

多个针齿，呈环形分布于所述第一摆线轮和所述第二摆线轮的外侧，用于啮合于所述第一摆线轮和所述第二摆线轮；

多个柱销，部分位于所述第一通孔和所述第二通孔，所述柱销和所述第一通孔一一对应，所述柱销和所述第二通孔一一对应；所述柱销用于抵接于所述第一摆线轮以在所述第一摆线轮的带动下绕所述第一摆线轮的中轴线转动；所述柱销用于抵接于所述第二摆线轮以在所述第二摆线轮的带动下绕所述第二摆线轮的中轴线转动；

输出轴，固定连接于所述多个柱销，以在所述多个柱销的带动下转动。

3.如权利要求1所述的高刚度高效率集成化的精密驱动单元，其特征在于，还包括：

第一转速检测机构，连接于所述摆线针轮减速机构的输出轴，用于检测所述摆线针轮减速机构的输出轴的转速。

4.如权利要求3所述的高刚度高效率集成化的精密驱动单元，其特征在于，还包括：

第二转速检测机构，连接于所述摆线针轮减速机构的输入轴，用于检测所述摆线针轮减速机构的输入轴的转速。

5.如权利要求1所述的高刚度高效率集成化的精密驱动单元，其特征在于，还包括：

制动机构，用于抵接于所述驱动机构的输出轴，以限制所述驱动机构的输出轴转动；其中，

所述制动机构包括：

制动盘，固定连接于所述驱动机构的输出轴；

端盘，用于抵接于所述制动盘，以限制所述制动盘转动；

线圈，用于对所述制动盘施加朝向背离于所述端盘方向运动的电磁力；

弹性件，用于对所述制动盘施加朝向靠近于所述端盘方向运动的弹性力。

6.如权利要求1所述的高刚度高效率集成化的精密驱动单元，其特征在于，还包括：

温度检测机构，用于获取所述摆线针轮减速机构内的温度信息；

控制机构，电连接于所述温度检测机构和所述驱动机构，用于接收所述温度信息并根据所述温度信息控制所述驱动机构工作。

7.如权利要求1所述的高刚度高效率集成化的精密驱动单元，其特征在于，所述控制机构包括：

信号接收单元，用于接收无线信号和电信号；

处理单元，用于根据所述无线信号和所述电信号控制所述驱动机构工作。

8.如权利要求1所述的高刚度高效率集成化的精密驱动单元，其特征在于，还包括：

壳体，内部形成容纳腔，所述容纳腔用于容纳所述摆线针轮减速机构的至少部分和所述驱动机构的至少部分；

所述驱动机构包括：定子，所述定子和所述壳体为一体结构。