[发明专利]车辆纵向安全控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆纵向安全控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取当前车辆的车辆行驶状态信息，并根据车辆行驶状态信息确定预测车辆运动轨迹；根据预测车辆运动轨迹采集预设范围内的路面图像及车载雷达的电磁波信息；根据电磁波信息和路面图像确定障碍物状态信息；根据车辆行驶状态信息和障碍物状态信息确定第一预测碰撞时间；根据第一预测碰撞时间对当前车辆进行安全控制。相较于现有技术，系统的触发可能与驾驶员的需求相悖，而本发明中根据车辆行驶状态信息和障碍物状态信息确定预测碰撞时间，并根据预测碰撞时间对车辆进行安全控制，从而提高了车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆纵向安全控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着国内驾驶辅助系统相关标准的陆续发布及汽车智能化发展热潮的推动，社会对车辆安全性的要求越来越高。现有的车辆纵向主动安全系统具有较大的局限性，如：可能出现误触发的危险情形、系统的触发可能与驾驶员的需求相悖而造成本可避免的交通事故，进而导致车辆行驶的安全性低下。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供了一种车辆纵向安全控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何提高车辆行驶的安全性低下的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆纵向安全控制方法，所述车辆纵向安全控制方法包括：

获取当前车辆的车辆行驶状态信息，并根据所述车辆行驶状态信息确定预测车辆运动轨迹；

根据所述预测车辆运动轨迹采集预设范围内的路面图像及车载雷达的电磁波信息；

根据所述电磁波信息和所述路面图像确定障碍物状态信息；

根据所述车辆行驶状态信息和所述障碍物状态信息确定第一预测碰撞时间；

根据所述第一预测碰撞时间对所述当前车辆进行安全控制。

可选地，所述根据所述车辆行驶状态信息确定预测车辆运动轨迹的步骤，包括：

根据所述车辆行驶状态信息确定车辆当前行驶车道及车辆加速度；

根据所述车辆当前行驶车道及所述车辆加速度确定车辆当前运动轨迹；

获取所述当前车辆的方向盘状态信息、转向灯状态信息、加速踏板状态信息及制动踏板状态信息；

根据所述车辆当前运动轨迹、所述方向盘状态信息、所述转向灯状态信息、所述加速踏板状态信息及所述制动踏板状态信息确定预测车辆运动轨迹。

可选地，所述根据所述电磁波信息和所述路面图像确定障碍物状态信息的步骤，包括：

根据所述电磁波信息确定第一障碍物位置信息及障碍物运动信息；

根据所述路面图像确定第二障碍位置信息及障碍物所处车道线；

判断所述第一障碍物位置信息与所述第二障碍物位置信息是否一致；

在所述第一障碍物位置信息与所述第二障碍物位置信息一致时，将所述障碍物运动信息及所述障碍物所处车道线进行融合，获得障碍物状态信息。

可选地，所述根据所述第一预测碰撞时间对所述当前车辆进行安全控制的步骤，包括：

判断所述第一预测碰撞时间是否小于或等于第一预设时间；

在所述第一预测碰撞时间小于或等于所述第一预设时间时，获取第一驾驶员行为操作信息；

判断所述第一驾驶员行为操作信息是否满足预设安全操作条件；