[发明专利]一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法有效
申请号: | 202110554820.5 | 申请日: | 2021-05-21 |
公开(公告)号: | CN113147734B | 公开(公告)日: | 2022-09-16 |
发明(设计)人: | 管欣;李力;金号;段春光;张育宁;杨得军 | 申请(专利权)人: | 吉林大学 |
主分类号: | B60W30/02 | 分类号: | B60W30/02;B60W50/00 |
代理公司: | 深圳众邦专利代理有限公司 44545 | 代理人: | 李茂松 |
地址: | 130010 吉*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 驾驶员 纵向 加速 意图 闭环控制 方法 | ||
1.一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1:通过信号实时采集模块(I),采集当前车辆的纵向速度ux、当前加速踏板开度aped以及当前实际的整车纵向加速度ax;将采集到的纵向速度ux、当前加速踏板开度aped以及整车纵向加速度ax的单位转化为国际统一单位后输出;
S2:通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)使车辆以当前车速保持稳定行驶时所对应的加速踏板的开度大小;
S3:通过纵向加速度意图模块(III)解析加速度需求信号实时采集模块(I)采集到的当前加速踏板开度aped和当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)得到的当前稳定速度所对应加速踏板开度av2ped,做差并综合判断,从而解析出加速度需求纵向加速度意图模块(III)主要包含四部分,长时间操作运动意图(3.1)、波动操作运动意图(3.2)、短时间操作运动意图(3.3)、Pedal Map(3.4);
所述长时间操作运动意图(3.1)是分析驾驶员对加速踏板的长时间操作的运动意图,驾驶员长时间保持一定的加速踏板开度,其运动意图是使车辆以稳定的车速行驶,因此需要探究加速踏板开度与稳定车速之间的关系;
所述波动操作运动意图(3.2)是分析驾驶员对加速踏板的波动操作的运动意图,当车辆行驶在不平路面上,或者由于驾驶员自身肌肉控制的抖动,加速踏板会出现类似于白噪声之类的波动,这时加速踏板开度的变化并非驾驶员的意图,因此需要对在稳定车速区域附近的加速踏板开度做不敏感处理;
所述短时间操作运动意图(3.3)是分析驾驶员对加速踏板的短时间操作的运动意图,当加速踏板在短时间内变化时,其体现的是驾驶员的加速度变化需求,需要根据加速踏板的操作量,确定出车辆的合理加速度需求;
所述Pedal Map(3.4)是指将长时间操作运动意图(3.1)、波动操作运动意图(3.2)、短时间操作运动意图(3.3)综合考虑,得到的加速踏板开度-加速度需求非线性映射的PedalMap图;
S4:通过PID车辆控制模块(IV)实现车辆的纵向运动控制,将纵向加速度意图模块(III)得到的加速度需求与实际测量得到的车辆纵向加速度ax,一并输入给PID控制系统,从而实现车辆的纵向运动控制。
2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法,其特征在于,所述通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II),通过前期的试验标定,获知稳定车速情况下,所对应的加速踏板的开度,并将当前车速当做为稳定车速,输出相应的加速踏板开度av2ped。
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