[发明专利]一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法

权利要求书

1.一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：通过信号实时采集模块(I)，采集当前车辆的纵向速度u_x、当前加速踏板开度a_ped以及当前实际的整车纵向加速度a_x；将采集到的纵向速度u_x、当前加速踏板开度a_ped以及整车纵向加速度a_x的单位转化为国际统一单位后输出；

S2：通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)使车辆以当前车速保持稳定行驶时所对应的加速踏板的开度大小；

S3：通过纵向加速度意图模块(III)解析加速度需求信号实时采集模块(I)采集到的当前加速踏板开度a_ped和当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)得到的当前稳定速度所对应加速踏板开度a_v2ped，做差并综合判断，从而解析出加速度需求纵向加速度意图模块(III)主要包含四部分，长时间操作运动意图(3.1)、波动操作运动意图(3.2)、短时间操作运动意图(3.3)、Pedal Map(3.4)；

所述长时间操作运动意图(3.1)是分析驾驶员对加速踏板的长时间操作的运动意图，驾驶员长时间保持一定的加速踏板开度，其运动意图是使车辆以稳定的车速行驶，因此需要探究加速踏板开度与稳定车速之间的关系；

所述波动操作运动意图(3.2)是分析驾驶员对加速踏板的波动操作的运动意图，当车辆行驶在不平路面上，或者由于驾驶员自身肌肉控制的抖动，加速踏板会出现类似于白噪声之类的波动，这时加速踏板开度的变化并非驾驶员的意图，因此需要对在稳定车速区域附近的加速踏板开度做不敏感处理；

所述短时间操作运动意图(3.3)是分析驾驶员对加速踏板的短时间操作的运动意图，当加速踏板在短时间内变化时，其体现的是驾驶员的加速度变化需求，需要根据加速踏板的操作量，确定出车辆的合理加速度需求；

所述Pedal Map(3.4)是指将长时间操作运动意图(3.1)、波动操作运动意图(3.2)、短时间操作运动意图(3.3)综合考虑，得到的加速踏板开度-加速度需求非线性映射的PedalMap图；

S4：通过PID车辆控制模块(IV)实现车辆的纵向运动控制，将纵向加速度意图模块(III)得到的加速度需求与实际测量得到的车辆纵向加速度a_x，一并输入给PID控制系统，从而实现车辆的纵向运动控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员纵向加速意图的闭环控制方法，其特征在于，所述通过当前稳定速度所对应加速踏板开度模块(II)，通过前期的试验标定，获知稳定车速情况下，所对应的加速踏板的开度，并将当前车速当做为稳定车速，输出相应的加速踏板开度a_v2ped。