[发明专利]一种智能检表机器人系统及其工作方法

权利要求书

1.一种智能检表机器人系统，其特征在于：包括行走模块、电磁导航线及导航模块、摄像头及控制运算模块和读数模块，所述行走模块分别与电磁导航线及导航模块、摄像头及控制运算模块连接，所述摄像头及控制运算模块与读数模块连接，以使机器人根据电磁导航线在行走模块的驱动电路下到达预设点，通过控制运算模块控制读数模块调整摄像头，获取图像并分析，最终得出读数。

2.根据权利要求1所述的一种智能检表机器人系统，其特征在于：所述行走模块还包括用于控制驱动电路的芯片。

3.根据权利要求1所述的一种智能检表机器人系统，其特征在于：所述电磁导航线及导航模块包括用于机器人行走的电磁导航线，以及装设在机器人运动机构上的电磁导航模块，通过电磁导航模块获取路径信息，以实现机器人在电磁导航线。

4.根据权利要求3所述的一种智能检表机器人系统，其特征在于：在所述电磁导航线上分布有相同数量各个仪表的位点，在所述电磁导航线的位点放置磁标，以使机器人运行到磁标处停止行走，在获取该磁标对应仪表读数后继续行走。

5.根据权利要求4所述的一种智能检表机器人系统，其特征在于：所述摄像头及控制运算模块包括机器人摄像头和控制运算模块，所述机器人摄像头拍下照片，对照片进行目标检测和图像分析后，得出对应仪表的指针角度，所述控制运算模块通过所述指针角度控制高速马达的运行及速度的精确控制。

6.根据权利要求1所述的一种智能检表机器人系统，其特征在于：所述系统还包括上位机，所述读数模块与上位机连接，以获取图像的通信系统。

7.根据权利要求2所述的一种智能检表机器人系统，其特征在于：所述行走模块的驱动电路为全桥(H桥)驱动电路。

8.根据权利要求1所述的一种智能检表机器人系统，其特征在于：所述电磁导航线采用单根铜导线制作。

9.根据权利要求4所述的一种智能检表机器人系统，其特征在于：所述磁标为一组十字磁铁阵列，分别置于电磁导航线两侧。

10.一种根据权利要求1-9中任一项所述的智能检表机器人系统的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)机器人从起点开始行走后，记录经过磁标的个数，建立磁标序数和该磁标出能够最佳观察相应仪表时的拍摄角度及拍摄焦距的数据库；

(2)到达磁标处停止时，根据磁标的序数匹配已存储的机器人摄像头的拍摄角度及焦距，摄像头拍下照片，对照片进行目标检测和图像分析后，得出对应仪表的指针角度；

(3)建立磁标序数、指针角度、仪表读数和仪表种类的对应数据库，以根据磁标序数匹配仪表种类，以根据指针角度和仪表种类获得仪表读数。