[发明专利]非奇异构型七轴协作的关节机器人在审
| 申请号： | 202110556189.2 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113172615A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 陈鹏;刘宝国;刘建勇;李洪谊;李姣;刘富忠 | 申请（专利权）人： | 苏州尚贤医疗机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 沈阳杰克知识产权代理有限公司 21207 | 代理人： | 孙玲 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州工业园*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 奇异 构型 协作 关节 机器人 | ||
1.一种非奇异构型七轴协作的关节机器人，其特征在于：由J1轴～J7轴七个依次连接的关节组成，J1轴～J6轴的关节分别由外壳和驱动芯体组成； J1轴、J3轴和J5轴的关节结构相同，其转轴沿Y轴方向设置；J2轴、J4轴和J6轴的关节结构相同，其转轴沿Z轴方向设置；J7轴的关节转轴沿X轴方向设置；J1轴～J7轴关节的驱动芯体沿对应的转轴方向旋转，J1轴～J7轴关节的外壳与前一个关节的驱动芯体连接。
2.如权利要求1所述的非奇异构型七轴协作的关节机器人，其特征在于：所述的驱动芯体的结构包括，在驱动壳（1-4）的中心设有沿轴线设置的中心走线管（1-11），中心走线管（1-11）的外圆周同轴间隙配合主轴（1-3）；主轴（1-3）的中部设有无框力矩电机（1-2），无框力矩电机（1-2）的转子与主轴（1-3）连接；在主轴（1-3）的前端连接谐波减速机（1-15），谐波减速机（1-15）的输出刚性轮与驱动壳（1-4）连接；在驱动壳（1-4）的前端内圆周连接轴承座（1-22），轴承座（1-22）内通过轴承Ⅰ（1-20）同轴设置输出轴（1-19）。
3.如权利要求2所述的非奇异构型七轴协作的关节机器人，其特征在于：所述的主轴（1-3）的后端外圆周设置抱闸制动器（1-8），在驱动壳（1-4）的后端部设置后端盖（1-10），抱闸制动器（1-8）与后端盖（1-10）的内端面连接。
4.如权利要求2所述的非奇异构型七轴协作的关节机器人，其特征在于：所述的轴承座（1-22）的内圆周设有绝对值编码器（1-23），绝对值编码器（1-23）与输出轴（1-19）外端面产生相对运动。
5.如权利要求2所述的非奇异构型七轴协作的关节机器人，其特征在于：J1轴、J3轴和J5轴的外壳为左右两端开口的桶型结构，左端具有连接法兰，右端通过轴承Ⅱ（1-25）连接端盖法兰（1-26），驱动芯体的驱动壳（1-4）通过螺栓与外壳连接。
6.如权利要求5所述的非奇异构型七轴协作的关节机器人，其特征在于：J1轴的外壳长度大于驱动壳（1-4），在J1轴的外壳内设有驱动器（1-27），驱动器（1-27）的控制线缆通过中空走线管（1-11）依次与其他轴关节的驱动芯体连接。
7.如权利要求2所述的非奇异构型七轴协作的关节机器人，其特征在于：J2轴、J4轴、J6轴和J7轴的外壳为U型框体结构，U型框体的两个平行平面连接驱动芯体，驱动芯体的驱动壳（1-4）连接左侧相邻关节的驱动芯体驱动壳，U型框体的立边连接右侧相邻关节的壳体。
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