[发明专利]机器人安全运行方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人安全运行方法，其特征在于，所述机器人安全运行方法包括：

基于预先为机器人配置的安全保障系统，获取机器人的传感器所实时采集的传感器数据，其中，在保障所述机器人安全运行之前，根据所述机器人的应用场景、所述机器人所需执行的任务、对所述机器人的实际需求信息、所述机器人的真实工作场景，预先为所述机器人配置对应的所述安全保障系统；

所述安全保障系统对获取的所述传感器数据进行分析判断，识别所述传感器数据是否符合预设的异常干预条件；

若识别出所述传感器数据符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统对机器人的控制系统输出的控制指令进行干预；

若识别出所述传感器数据不符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统继续基于实时采集的传感器数据对机器人的运行进行监控。

2.如权利要求1所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述若识别出所述传感器数据符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统对机器人的控制系统输出的控制指令进行干预，包括：

当所述传感器数据符合所述异常干预条件时，所述安全保障系统根据所述传感器数据对应的异常数据，获取所述异常数据对应的异常类型；

根据获取的所述异常类型，按照与所述异常类型相匹配的干预方式，对所述控制系统输出的控制指令进行干预。

3.如权利要求2所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述安全保障系统根据所述传感器数据对应的异常数据，获取所述异常数据对应的异常类型，包括：

所述安全保障系统对所述异常数据进行解析，识别所述异常数据为碰撞式异常还是避障式异常；

若所述异常数据对应为碰撞式异常，则获取所述异常数据对应的异常类型为碰撞式异常；

若所述异常数据对应为避障式异常，则获取所述异常数据对应的异常类型为避障式异常。

4.如权利要求3所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述根据获取的所述异常类型，按照与所述异常类型相匹配的干预方式，对所述控制系统输出的控制指令进行干预，包括：

若所述异常类型为碰撞式异常，则按照与所述碰撞式异常相匹配的干预方式，对所述控制系统输出的控制指令进行干预，阻止机器人的一切运动指令，并将所述控制系统输出的控制指令设置为停止指令；

若所述异常类型为避障式异常，则按照与所述避障式异常相匹配的干预方式，对所述控制系统输出的控制指令进行干预，基于所述异常数据对应的障碍物信息，限制所述机器人相对所述障碍物信息的移动方向和/或移动速度。

5.如权利要求1至4任一项所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述安全保障系统对获取的所述传感器数据进行分析判断，识别所述传感器数据是否符合预设的异常干预条件，包括：

所述安全保障系统对获取的所述传感器数据进行分析，判断所述传感器数据对应的至少一项传感器数据频率与预设标准频率的差值，是否超过预设阈值；

若所述差值超过预设阈值，则识别出所述传感器数据符合预设的异常干预条件；

若所述差值没有超过预设阈值，则识别出所述传感器数据不符合预设的异常干预条件；

其中，所述预设标准频率根据不同类型的传感器数据进行分类设置，不同类型的传感器数据，其各自对应的所述预设标准频率的取值不同。

6.如权利要求1至4任一项所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述机器人安全运行方法还包括：

根据机器人的应用场景和/对所述机器人的实际需求信息，预先为机器人配置对应的安全保障系统；

其中，配置的所述安全保障系统与机器人的控制系统相隔离，且所述控制系统发送的所有控制指令均需经过所述安全保障系统才能作为用于控制机器人相关操作的控制指令。