[发明专利]一种高自由度的可扩展视觉感知装置

说明书

本发明公开了一种高自由度的可扩展视觉感知装置，包括主框架,主框架四周设有多个用于卡装双轴双目云台的第一卡口。供电底座通过第一卡口与主框架固定连接。云台包括连接底座、壳体以及设于壳体内的固定座、第二伺服电机、回转轴承和旋转座。连接底座上设有用于安装壳体的第二卡口，第二卡口内设有第一伺服电机。固定座设于壳体内；第二伺服电机通过固定座设于壳体内。回转轴承与第二伺服电机连接。摄像头，摄像头设于旋转座上。该高自由度的可扩展视觉感知装置具有四个可上下左右旋转的高自由度双目摄像头，可以实时提供大范围且准确的感知信息。每一个云台都是独立可控的，并且可以根据需要卸下来安装在机器人的不同部位。

技术领域

本发明涉及机器人感知技术领域，特别是涉及一种高自由度的可扩展视觉感知装置。

背景技术

随着智能时代的到来，特别是移动机器人的发展，视觉感知装置正在被越来越多地应用到各种智能系统中。然而现有技术中心的视觉感知装置一方面云台自由度较低，感知范围较小；一方面云台很难带动转动臂精确稳定牢固的转动，转动不灵活、不准确，无法实时提供大范围的感知信息；另一方面结构较为复杂，操作麻烦，拆装困难适用性差。因此目前需要一种可以实时提供大范围的感知信息以及可根据需要拆卸安装在机器人各种部位的高自由度可扩展视觉感知装置用以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种高自由度的可扩展视觉感知装置。

为了达到上述目的，本发明采用以下方案：

一种高自由度的可扩展视觉感知装置，包括：

主框架,主框架四周设有多个用于卡装双轴双目云台的第一卡口；

供电底座，供电底座通过第一卡口与主框架固定连接，

云台，云台包括连接底座、壳体以及设于壳体内的固定座、第二伺服电机、回转轴承和旋转座。

连接底座上设有用于安装壳体的第二卡口，第二卡口内设有第一伺服电机。

壳体可通过第一伺服电机在第二卡口内纵向旋转。

固定座设于壳体内；

第二伺服电机通过固定座设于壳体内。

回转轴承与第二伺服电机连接，第二伺服电机可通过回转轴承使旋转座横向旋转。

摄像头，摄像头设于旋转座上，摄像头可通过旋转座在云台内横向旋转。

进一步的，连接底座为C字型连接底座，连接底座半包围云台。结构简单，为云台提供纵向旋转具有更高自由度。

进一步的，连接底座一端设有供电铜片，连接底座通过供电铜片与供电底座电连接。

进一步的，旋转座设有用于卡接摄像头的固定槽，摄像头通过固定槽与旋转座固定连接。

进一步的，主框架为矩形主框架，主框架上设有4个第一卡口。该高自由度的可扩展视觉感知装置具有四个可上下左右旋转的高自由度双目摄像头，转动灵活可以实时提供大范围且准确的感知信息。

进一步的，供电底座上设有用于卡接连接底座的卡槽。安装云台时将连接座插入卡槽即可，拆装方便。

进一步的，摄像头为双目摄像头。提高感知信息的获取量，同时可有效扩大感知范围。

进一步的，固定座中间位置设有用于固定第二伺服电机的固定孔。

进一步的，壳体包括上壳体与下壳体，上壳体与下壳体之间设有可通摄像头旋转的旋转槽。通过该旋转槽摄像头可在云台内横向旋转，灵活度高。

进一步的，供电底座还设有用于连接外接电源的接口。因此该视觉感知装置支持外部供电以及自供电，使用更加方便。