[发明专利]一种四轮自调平减振果园作业底盘及其调平减振方法

说明书

本发明公开了一种四轮自调平减振果园作业底盘及其调平减振方法，其中包括：底盘本体；底盘本体上设有液压组件、调平减振组件、信号传感组件和控制单元；液压组件与调平减振组件通过液压管路连接；控制单元与液压组件、调平减振组件、信号传感组件电连接；控制单元用于获取信号传感组件所采集的信号，并根据各车轮轮心的垂向位移和速度、底盘本体四个角处的垂向位移和速度、底盘本体质心的垂向加速度、底盘本体质心处的侧倾角和底盘本体质心处的侧倾角加速度、底盘本体质心处的俯仰角和底盘本体质心处的俯仰角加速度确定调平减振组件的调整策略；并根据调整策略控制调平减振组件的伸长量。本发明能够对果园作业底盘进行调平。

技术领域

本发明涉及果园采摘作业技术领域，特别是一种四轮自调平果园作业底盘及其调平减振方法。

背景技术

果园种植业是我国农业种植业的重要支柱之一，果园作业机械化对于提高作业效率具有重要意义。国内外研究人员虽然研制了多种果园作业机械，但现有的果园作业机械在行驶过程中，尤其在果园不平度较大的路面行驶时，底盘调平效果不理想，增加了作业机械上人员的工作难度，在降低作业效率的同时，也存在较大的安全隐患，使作业底盘有发生侧翻和俯仰的危险；此外，在研究果园作业底盘调平效果时，较少综合考虑路面不平变化频率较大引起的作业底盘的振动，过大的底盘振动不但影响了作业人员的舒适性，易造成人员的疲劳，还会增加与作业底盘相连接的作业机械的振动损伤，降低作业底盘和作业平台的使用寿命。尤其是在对果实采摘时，辅助采摘机的侧倾和振动还会对果实造成损坏。因此，研究自调平式果园作业底盘及其调平减振方法，实现作业底盘在行驶过程中的动态调平与减振，是本领域亟待解决的重要问题之一。

发明内容

本发明的目的是提供一种四轮自调平减振果园作业底盘，以解决现有技术中的不足，它能够便于快速调平。

本发明提供了一种四轮自调平减振果园作业底盘，其中，包括：底盘本体；

所述底盘本体上设有液压组件、调平减振组件、信号传感组件和控制单元；

所述液压组件与所述调平减振组件通过液压管路连接；

所述控制单元与所述液压组件、所述调平减振组件、所述信号传感组件电连接；

所述信号传感组件用于获取各车轮轮心的垂向位移和速度、所述底盘本体四个角处的垂向位移和速度、所述底盘本体质心的垂向加速度、所述底盘本体质心处的侧倾角和所述底盘本体质心处的侧倾角加速度、所述底盘本体质心处的俯仰角和所述底盘本体质心处的俯仰角加速度；

所述控制单元用于获取所述信号传感组件所采集的信号，并根据各所述车轮轮心的垂向位移和速度、所述底盘本体四个角处的垂向位移和速度、所述底盘本体质心的垂向加速度、所述底盘本体质心处的侧倾角和所述底盘本体质心处的侧倾角加速度、所述底盘本体质心处的俯仰角和所述底盘本体质心处的俯仰角加速度确定所述调平减振组件的调整策略；并根据所述调整策略控制所述调平减振组件的伸长量。

如上所述的四轮自调平减振果园作业底盘，其中，可选的是，所述信号传感组件包括右前轮心信号传感单元、左前轮心信号传感单元、右后轮心信号传感单元、左后轮心信号传感单元、右前底盘信号传感单元、底盘左前信号传感单元、底盘右后信号传感单元、底盘左后信号传感单元、底盘质心信号传感单元；

所述右前轮心信号传感单元、所述左前轮心信号传感单元、所述右后轮心信号传感单元、所述左后轮心信号传感单元和所述右前底盘信号传感单元分别安装在对应所述车轮轮心处；所述右前底盘信号传感单元、所述底盘左前信号传感单元、所述底盘右后信号传感单元和所述底盘左后信号传感单元分别安装在所述底盘本体的靠近四个所述车轮处；且，所述右前底盘信号传感单元、所述底盘左前信号传感单元、所述底盘右后信号传感单元和所述底盘左后信号传感单元位于一个以所述底盘本体质心为中心的矩形的四个顶点处；

所述底盘质心信号传感单元安装于所述底盘本体上端面质心位置处。