[发明专利]车辆的控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆的实际速度、实际方向盘转角和实际横摆角速度；

将所述实际方向盘转角和所述实际速度输入车辆动力学模型，以获得输出的预测横摆角速度；

计算所述预测横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的横摆角差值；

根据所述预测横摆角速度以及所述横摆角差值修正方向盘的目标转角，并根据修正后的目标转角控制所述车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预测横摆角速度以及所述横摆角差值修正方向盘的目标转角，并根据修正后的目标转角控制所述车辆行驶，具体包括：

根据所述预测横摆角速度，确定所述方向盘的零偏修正系数；

根据所述横摆角差值以及所述零偏修正系数，获得所述方向盘的零偏修正数值；

根据所述零偏修正数值修正所述目标转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测横摆角速度，确定所述方向盘的零偏修正系数，具体包括：

将所述预测横摆角速度输入修正系数公式获得所述零偏修正系数；

其中，所述修正系数公式，具体包括：

其中，K为所述零偏修正系数；kb为修正参数；为所述预测横摆角速度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角差值以及所述零偏修正系数，获得所述方向盘的零偏修正数值，包括：

将所述横摆角差值以及所述零偏修正系数输入零偏修正公式，以获得所述方向盘零偏修正数值；其中，所述零偏修正公式，具体包括：

其中，b为所述方向盘零偏修正数值；为所述横摆角差值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述零偏修正数值的波动数据；

根据所述零偏修正数值的波动数据，调整所述修正参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述零偏修正数值的波动数据，调整所述修正参数，包括：

如所述方向盘零偏修正数值的波动数据大于波动阈值，则根据预设步长减小所述修正参数，直到所述方向盘零偏修正数值的波动小于或者等于所述波动阈值。

7.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述车辆的实际速度、实际方向盘转角和实际横摆角速度；

处理模块，用于将所述实际方向盘转角和所述实际速度输入车辆动力学模型，以获得输出的预测横摆角速度；计算所述预测横摆角速度与所述实际横摆角速度之间的横摆角差值；

控制模块，用于根据所述预测横摆角速度以及所述横摆角差值修正方向盘的目标转角，并根据修正后的目标转角控制所述车辆行驶。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器与存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。