[发明专利]一种基于Mavlink协议的自由立体显示器三维输入交互装置

权利要求书

1.一种基于Mavlink协议的自由立体显示器三维输入交互装置，由姿态获取模块、数据传输模块、立体图像处理模块组成；

其中，所述姿态获取模块用于获取当前所需要的各种参数的实时数据，并将原本的各类测量参数转换为人手姿态移动变化，由外壳、滚轮、供电单元、升压模块、pixhawk和WiFi模块组成，外壳与一般普通的鼠标类似，供电单元与升压模块相连，为pixhawk模块提供合适稳定的电压输入；所述pixhawk模块利用pixhawk的陀螺仪传感器和加速度传感器采集姿态数据，并与串口WiFi模块相连；

所述数据传输模块用于将数据和命令按照Mavlink协议进行打包封装，通过串口在两个WiFi模块间传输，使得上位机和姿态获取模块可以建立联系并进行通信，由两个WiFi单元构成，一个与所述姿态获取模块相连，一个是上位机树莓派内置WiFi模块，所述两个WiFi模块采用mavlink协议串口传输数据；

所述立体图像处理模块用于将树莓派解码得到的姿态数据进行映射显示，由树莓派、立体显示控制单元、立体显示器组成；树莓派将WiFi模块接收到的数据按协议进行解码，获得姿态控制信号，通过千兆网口按照TCP/IP协议传至立体显示控制单元；所述立体显示控制单元将输入的数字图像信号与立体显示控制信号相结合，通过HDMI输出控制模块将图像信号传输至立体显示器，将其姿态变化显示在立体显示器上，完成整个装置的连接。

2.一种基于Mavlink协议的自由立体显示器三维输入交互方法，该方法采用如权利要求1所述的一种基于Mavlink协议的自由立体显示器三维输入交互装置，其特征在于，包括以下步骤：获取人手姿态数据、数据按照Mavlink协议传输、人手姿态和立体图像融合；

其中，获取人手姿态数据包括：姿态获取模块接收到数据索取命令后，自行按照协议解码，开始调用自身对应传感器进行实时测量，并将测得的数据仍按照协议约定，逐帧打包成消息包，串口发送回上位机；人手操控姿态获取模块的移动，不断地改变着当前姿态数据的值；上位机按照一定的时间间隔，将接收到的消息包按协议进行数据解码，得到姿态获取模块测量到的真实数据；

其中，数据按照Mavlink协议传输包括：上位机将数据索取命令按照Mavlink协议约定的方法打包，通过串口向姿态获取模块发送数据索取命令，并持续监听接收端口；

其中，人手姿态和立体图像融合包括：将人手姿态的数据变化映射成立体显示变化，通过人手的移动方式，判断出人的控制意图，最终将输入姿态和立体图像相结合，以达到立体交互的目的。