[发明专利]弯道制动控制方法、控制系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.弯道制动控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆信息、车辆所在区域内的道路信息和所有障碍物的障碍物信息；

根据所有障碍物的所述障碍物信息、所述车辆信息和所述道路信息筛选所述所有障碍物，以得到目标障碍物和目标障碍物信息；

根据所述目标障碍物信息、所述车辆信息确定所述目标障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度；

根据所述相对距离和所述相对速度得到碰撞时间；

根据所述车辆信息、所述道路信息和预设制动减速度得到最大制动减速度；

根据所述碰撞时间、所述最大制动减速度和预设级数数据库确定制动状态的制动级数，所述预设级数数据库包括：所述碰撞时间、所述最大制动减速度和所述制动级数的匹配信息；

根据所述制动级数、所述最大制动减速度确定所述车辆的制动减速度，并根据所述制动减速度进行减速。

2.根据权利要求1所述的弯道制动控制方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆位置信息和车辆速度信息，所述障碍物信息包括障碍物位置信息和障碍物速度信息；

所述根据所述所有障碍物的所述障碍物信息、所述车辆信息和所述道路信息筛选所述所有障碍物，以得到目标障碍物和目标障碍物信息，包括：

根据所述道路信息确定所述车辆所在车道的中心线，以得到中心线信息；

根据所述中心线信息建立笛卡尔坐标系，并将所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息映射到所述笛卡尔坐标系中；

将所述笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系，并将所述笛卡尔坐标系中的所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息映射到Frenet坐标系中；

根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息、所述车辆位置信息、所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息对所述所有障碍物筛选，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的弯道制动控制方法，其特征在于，所述根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息、所述车辆位置信息、所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息对所述所有障碍物筛选，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息，包括：

根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息得到相对位置差值；

根据所述Frenet坐标系中所述所有障碍物的所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息得到相对速度差值；

根据所述所有障碍物和所述车辆的所述相对位置差值和所述相对速度差值确定多个碰撞时间；

根据所述多个碰撞时间筛选出最短碰撞时间，并根据所述最短碰撞时间确定对应的所述障碍物，以得到所述目标障碍物和所述目标障碍物信息。

4.根据权利要求2所述的弯道制动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物信息、所述车辆信息确定所述目标障碍物与所述车辆的相对距离和相对速度，包括：

根据所述Frenet坐标系中的所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息得到纵坐标方向上的相对距离；

根据所述Frenet坐标系中的所述障碍物速度信息和所述车辆速度信息得到纵坐标方向上的相对速度。

5.根据权利要求1所述的弯道制动控制方法，其特征在于，所述车辆信息还包括：车辆轮胎附着力；所述道路信息还包括：所述车辆所在车道的曲率；

所述根据所述车辆信息、所述道路信息和预设制动减速度得到最大制动减速度，包括：

根据所述曲率、预设制动减速度和所述车辆轮胎附着力得到最大制动减速度。

6.根据权利要求1所述的弯道制动控制方法，其特征在于，所述弯道制动控制方法还包括：

若所述预设级数数据库不存在与所述碰撞时间、所述最大制动减速度和所述制动级数的匹配信息，所述车辆保持正常行驶状态。

7.根据权利要求1所述的弯道制动控制方法，其特征在于，所述弯道制动控制方法还包括：

若所述相对速度小于或等于0，所述车辆退出所述制动状态。