[发明专利]一种自动化标注方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种自动化标注方法、装置、电子设备和存储介质，包括基于第一观察车辆采集的图像确定第一点云数据；基于第一点云数据以及第一观察车辆与第二观察车辆的坐标转换矩阵，确定目标物体在第二观察车辆坐标系下的标注信息，其中，标注信息包括：表征目标物体的点云以及点云中每个点在第二观察车辆坐标系下的第二坐标；第二观察车辆与目标物体的距离大于第一观察车辆与目标物体的距离，或者第二观察车辆与目标物体之间存在障碍物。基于距离目标物体较近并且两者之间不存在障碍物的第一观察车辆所获取的图像信息，通过自动化方式间接实现目标物体在距离较远或者存在障碍物遮挡的第二观察车辆上的标注，从而提高了标注的效率和准确率。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自动化标注方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶系统中通常会包含感知模块，感知模块能够感知自动驾驶设备周围的障碍物、车辆和行人等信息，从而确定出安全的行驶路径，以保证车辆自动驾驶的安全性。为了保证感知模块感知信息的准确性，通常需要采用人工标注的训练样本对感知模块进行训练。

但是由于驾驶场景的复杂多样性导致了采集大量的数据并且进行人工标注需要耗费大量的资源，以及图像的生成原理导致目标物体投影到图像中时呈现近大远小的特点，远距离的物体往往丢失了一部分细节信息，加上自动驾驶场景中，比如停车场，会出现较多的车辆目标被遮挡的极端情况，这些都增加了人工标注难度。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动化标注方法、装置、电子设备和存储介质，以实现对目标物体的自动标注。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动化标注方法，包括：基于第一观察车辆采集的图像确定第一点云数据，其中，第一点云数据包括：表征目标物体的点云以及点云中每个点在第一观察车辆坐标系下的第一坐标；

基于第一点云数据以及第一观察车辆与第二观察车辆的坐标转换矩阵，确定目标物体在第二观察车辆坐标系下的标注信息，其中，标注信息包括：表征目标物体的点云以及点云中每个点在第二观察车辆坐标系下的第二坐标；

第二观察车辆与目标物体的距离大于第一观察车辆与目标物体的距离，或者第二观察车辆与目标物体之间存在障碍物。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动化标注装置，包括：第一点云数据确定模块，用于基于第一观察车辆采集的图像确定第一点云数据，其中，第一点云数据包括：表征目标物体的点云以及点云中每个点在第一观察车辆坐标系下的第一坐标；

标注信息确定模块，用于基于第一点云数据以及第一观察车辆与第二观察车辆的坐标转换矩阵，确定目标物体在第二观察车辆坐标系下的标注信息，其中，标注信息包括：表征目标物体的点云以及点云中每个点在第二观察车辆坐标系下的第二坐标；

第二观察车辆与目标物体的距离大于第一观察车辆与目标物体的距离，或者第二观察车辆与目标物体之间存在障碍物。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

本发明实施例的技术方案，基于距离目标物体较近并且两者之间不存在障碍物的第一观察车辆所获取的图像信息，通过自动化方式间接实现目标物体在距离较远或者存在障碍物遮挡的第二观察车辆上的标注，从而提高了标注的效率和准确率。

附图说明