[发明专利]基于SLAM的高精度车辆定位方法

权利要求书

1.基于SLAM的高精度车辆定位方法，其特征在于，包括：

S1、获取车辆待行驶区域的初始环境地图，并基于所述初始环境地图获取初始环境特征地图；

S2、通过第一定位模块获取车辆的初始位姿，基于所述初始位姿从所述初始环境地图中获取第一局部地图；

S3、基于所述初始位姿以及所述第一局部地图进行SLAM定位；

所述步骤S3中，采用基于单目视觉的SLAM定位方法进行SLAM定位，具体为：通过单目摄像头在每个时刻采集一张图像，并基于所采集的图像计算所述车辆的位姿；采用基于单目视觉的SLAM定位方法进行SLAM定位过程中，采用光流法获取所述车辆的位姿；

S4、基于SLAM定位结果从所述初始环境特征地图中获取第一局部特征地图，并通过第二定位模块的定位结果从所述初始环境特征地图中获取车辆的第二局部特征地图；

S5、对所述第一局部特征地图与所述第二局部特征地图进行特征点匹配，匹配结果大于或等于预设阈值则继续进行SLAM定位，直至所述车辆到达预设终点，否则，重复步骤S2-S5，直至所述车辆到达预设终点。

2.根据权利要求1所述的基于SLAM的高精度车辆定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，基于所述初始环境地图获取初始环境特征地图的方法为：将所述初始环境地图中的固定物体通过不同尺寸、不同形状的图形进行表示，得到所述初始环境特征地图；其中，所述图形由线段进行表示。

3.根据权利要求2所述的基于SLAM的高精度车辆定位方法，其特征在于，采用霍夫变换方法将所述初始环境地图中的固定物体通过不同尺寸、不同形状的图形进行表示。

4.根据权利要求1所述的基于SLAM的高精度车辆定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述第一定位模块采用惯性传感器，所述惯性传感器包括加速度传感器和角速度传感器，通过所述惯性传感器获取车辆的行驶速度、行驶方向、加速度以及角速度信息。

5.根据权利要求1所述的基于SLAM的高精度车辆定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，基于所述初始位姿以及所述第一局部地图进行SLAM定位之前，还包括：将所述初始位姿以及所述第一局部地图的坐标系转换为SLAM地图坐标系。

6.根据权利要求1所述的基于SLAM的高精度车辆定位方法，其特征在于，所述步骤S4中，所述第二定位模块采用GPS定位模块。