[发明专利]自动放煤的控制方法、系统、装置和电子设备

权利要求书

1.一种自动放煤的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标参数；其中，所述目标参数包括：采煤工作面巷道煤层厚度、采煤机工作高度和每个液压支架的移架轨迹；

基于所述目标参数确定目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的预计放煤时间；其中，所述目标时刻表示所述目标液压支架移架至所述目标工作点的时刻；所述目标工作点表示所述采煤工作面上的任意一个采煤工作点；

基于所述目标液压支架的预计放煤时间和所述目标工作点的实时图像控制所述目标液压支架执行放煤操作；

其中，基于所述目标参数确定目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的预计放煤时间，包括：

基于所述采煤工作面巷道煤层厚度和所述采煤机工作高度确定所述采煤工作面上每个采煤工作点的剩余煤层厚度；

基于每个所述液压支架的移架轨迹将每个所述液压支架与每个所述采煤工作点的剩余煤层厚度进行匹配，以得到所述目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的顶部煤层厚度；

获取所述目标液压支架的尾梁伸缩距离和尾梁开合角度；

基于所述目标液压支架的顶部煤层厚度、所述尾梁伸缩距离和所述尾梁开合角度确定所述目标液压支架的预计放煤时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标液压支架的预计放煤时间和所述目标工作点的实时图像控制所述目标液压支架执行放煤操作，包括：

控制所述目标液压支架在第一时间段内以第一速度执行放煤操作；其中，所述第一时间段小于所述预计放煤时间；

在所述第一时间段之后，控制所述目标液压支架以第二速度执行放煤操作，同时获取所述目标工作点的实时图像；其中，所述第二速度小于所述第一速度；

基于所述实时图像确定所述目标工作点上放煤的含矸率；

若所述含矸率大于预设阈值，则控制所述目标液压支架停止放煤操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标液压支架的预计放煤时间和所述目标工作点的实时图像控制所述目标液压支架执行放煤操作之前，所述方法还包括：

统计联控液压支架的数量，其中，所述联控液压支架表示所述目标时刻下停留在所述目标工作点的液压支架；

若所述数量不唯一，则设置所述目标液压支架与剩余液压支架联动；其中，所述剩余液压支架表示所述联控液压支架中除所述目标液压支架之外的液压支架。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标液压支架的顶部煤层厚度、所述尾梁伸缩距离和所述尾梁开合角度确定所述目标液压支架的预计放煤时间，包括：

利用预设线性回归模型对所述目标液压支架的顶部煤层厚度、所述尾梁伸缩距离和所述尾梁开合角度进行处理，得到所述目标液压支架的预计放煤时间。

5.一种自动放煤的控制系统，其特征在于，包括：放煤控制器、煤岩识别相机和液压支架；所述放煤控制器用于执行上述权利要求1-4中任一项所述的自动放煤的控制方法；所述放煤控制器包括：决策服务器和液压支架控制器；

所述煤岩识别相机与所述决策服务器通信连接；所述决策服务器与所述液压支架控制器通信连接；所述液压支架控制器与所述液压支架通信连接；

所述煤岩识别相机用于获取采煤工作面上采煤工作点的实时图像，并将所述实时图像发送至所述决策服务器；

所述决策服务器用于基于目标参数确定目标时刻下停留在目标工作点的目标液压支架的预计放煤时间；以及，基于所述目标液压支架的预计放煤时间和所述目标工作点的实时图像确定所述目标液压支架的控制指令，并将所述控制指令发送至所述液压支架控制器；其中，所述目标参数包括：采煤工作面巷道煤层厚度、采煤机工作高度和每个液压支架的移架轨迹；所述目标时刻表示所述目标液压支架移架至所述目标工作点的时刻；所述目标工作点表示所述采煤工作面上的任意一个采煤工作点；

所述液压支架控制器用于基于所述控制指令控制所述目标液压支架执行放煤操作。