[发明专利]力反馈方法、力反馈装置及电子设备

权利要求书

1.一种力反馈方法，其特征在于，包括：

获取力反馈设备上的接触装置的移动信息；其中，所述移动信息为用户控制所述接触装置在所述力反馈设备对应的真实空间坐标系中移动的信息；

根据所述移动信息，控制增强现实空间中的虚拟对象进行移动；

若检测到所述虚拟对象在所述增强现实空间中与目标物体之间进行接触式交互，则根据所述目标物体的材质类型，并从力觉函数库中确定目标函数接口，从而调用所述目标函数接口对应的力觉渲染算法，根据所述接触式交互的交互信息，确定所述虚拟对象与所述目标物体之间的作用力，其中，所述力觉函数库为预先建立，所述力觉函数库中预先存储有不同类型的物体所对应的函数接口；

根据所述作用力，控制所述接触装置进行力反馈；

根据所述移动信息和预设变换矩阵，控制增强现实空间中的虚拟对象进行移动，包括：

基于预设变换矩阵，将所述移动信息转换为所述增强现实空间所对应的坐标系下的目标移动信息，所述预设变换矩阵用于描述所述增强现实空间所对应的坐标系与所述真实空间坐标系之间的变换关系；

根据所述目标移动信息，控制增强现实空间中的虚拟对象进行移动。

2.如权利要求1所述的力反馈方法，其特征在于，在基于预设变换矩阵，将所述移动信息转换为所述增强现实空间所对应的坐标系下的目标移动信息之前，还包括：

在所述增强现实空间中，获取目标图像，所述目标图像中包含所述力反馈设备上的预设标识的图像信息；

根据所述预设标识的图像信息和预设标定信息，获得所述预设变换矩阵，所述预设标定信息包含所述真实空间坐标系中的关于所述预设标识的标定信息。

3.如权利要求1所述的力反馈方法，其特征在于，所述移动信息包括所述接触装置相对于所述力反馈设备的基座的平移信息和/或旋转信息。

4.如权利要求1所述的力反馈方法，其特征在于，还包括：

获取所述接触装置的初始位置信息；

根据所述初始位置信息，确定所述虚拟对象在所述增强现实空间中的初始位置。

5.如权利要求1至4任意一项所述的力反馈方法，其特征在于，所述若检测到所述虚拟对象在所述增强现实空间中与目标物体之间进行接触式交互，则根据所述接触式交互的交互信息，确定所述虚拟对象与所述目标物体之间的作用力，包括：

若检测到所述虚拟对象在所述增强现实空间中与目标物体之间进行接触式交互，则确定所述目标物体所对应的力觉渲染算法；

根据所述交互信息和所述力觉渲染算法，确定所述虚拟对象与所述目标物体之间的作用力。

6.一种力反馈装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取力反馈设备上的接触装置的移动信息；其中，所述移动信息为用户控制所述接触装置在所述力反馈设备对应的真实空间坐标系中移动的信息；

第一控制模块，用于根据所述移动信息，控制增强现实空间中的虚拟对象进行移动；

确定模块，用于若检测到所述虚拟对象在所述增强现实空间中与目标物体之间进行接触式交互，则根据所述目标物体的材质类型，并从力觉函数库中确定目标函数接口，从而调用所述目标函数接口对应的力觉渲染算法，根据所述接触式交互的交互信息，确定所述虚拟对象与所述目标物体之间的作用力，其中，所述力觉函数库为预先建立，所述力觉函数库中预先存储有不同类型的物体所对应的函数接口；

第二控制模块，用于根据所述作用力，控制所述接触装置进行力反馈；

所述第一控制模块包括：

转换单元，用于基于预设变换矩阵，将所述移动信息转换为所述增强现实空间所对应的坐标系下的目标移动信息，所述预设变换矩阵用于描述所述增强现实空间所对应的坐标系与所述力反馈设备对应的真实空间坐标系之间的变换关系；

控制单元，用于根据所述目标移动信息，控制增强现实空间中的虚拟对象进行移动。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的力反馈方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的力反馈方法。