[发明专利]一种机器人用摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量装置

权利要求书

1.一种机器人用摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量装置，其特征在于包括：

工作台（13），其台面上设有底座（12），所述底座用于固定待测的摆线针轮减速器；所述的底座中心具有凸起的中间限位块，中间限位块用于待测的摆线针轮减速器定位，保证摆线针轮减速器、行星齿轮变速机构、扭矩传感器在同一轴线上；

导轨支架（2），其设置在工作台（13）上，具有Z向的导轨；以及

可升降测试机构，其设置在所述导轨支架的导轨上，可沿Z轴运动；

所述的可升降测试机构包括：

立式滑台（4），其设置在所述导轨支架的导轨上，能带动整个可升降测试机构在Z轴的升降；

伺服电机（5），其设置在立式滑台上，具有沿Z轴方向设置的输出端；

扭矩传感器（8），其顶部与伺服电机的输出端通过联轴器（6）同轴相连，底部通过联轴器与方形头转接轴（9）相连，所述扭矩传感器用于获取扭矩信号；

方形头转接轴（9），其一端通过联轴器与扭矩传感器同轴连接，另一端连接行星齿轮变速机构；以及

行星齿轮变速机构（10），其与所述方形头转接轴同轴连接，用于带动待测的摆线针轮减速器转动；

所述的行星齿轮变速机构包括输入轴（14）与周向等分的行星齿轮（26），输入轴与行星齿轮啮合；行星齿轮的数量与待测摆线针轮减速器的曲轴的数量一致，行星齿轮的中心距与周向等分的曲轴中心距一致；

所述的输入轴（14）通过第一深沟球轴承（19）安装在行星齿轮变速机构内，输入轴顶部与方形头转接轴可拆卸连接；所述的行星齿轮（26）通过第二深沟球轴承（23）安装在行星齿轮变速机构内；

所述的行星齿轮变速机构还包括第一行星轮固定块（27）和第二行星轮固定块（25）；行星齿轮设置在第一行星轮固定块（27）和第二行星轮固定块（25）之间并被夹紧，三者通过螺栓紧固，行星齿轮（26）通过第一行星轮固定块（27）与第二深沟球轴承（23）相连；所述行星齿轮具有用于连接待测摆线针轮减速器曲轴的内花键孔，所述第二行星轮固定块（25）上设有导向孔，导向孔起到行星齿轮内花键孔与曲轴组件中曲轴花键装配时导向的作用；

所述输入轴或所述行星齿轮可拆卸更换，以调节输入轴与行星齿轮啮合传动的减速比；从而缩小或放大待测的摆线针轮减速器安装滚针后的内摩擦力的测量结果。

2.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述的导轨支架包括电机、Z向滑轨和滚珠丝杠副，滚珠丝杠副的丝杠竖直设置，所述的电机与丝杠相连用于驱动丝杠正反转，所述滚珠丝杠副的螺母与立式滑台固定连接；所述立式滑台与所述Z向滑轨滑动连接。

3.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述的输入轴上设有安装孔，所述安装孔用于在行星齿轮变速机构与待测的摆线针轮减速器进行装配时，安装内六角圆柱头螺钉（15）。

4.一种权利要求1所述测量装置的摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

进行测试时，将待测RV减速机置于底座精准控制待测RV减速机与方形头转接轴（ 9 ）的对中性；

根据需要选择合适减速比的行星齿轮变速机构，并将其连接在方形头转接轴的底部；控制导轨支架的电机工作，使立式滑台向下运动，行星齿轮的内花键孔与曲轴组件的曲轴花键通过配对啮合；第二行星轮固定块起到导向作用；

装配完成后，伺服电机工作，行星齿轮带动曲轴组件旋转并带动摆线轮转动；扭矩传感器外接控制仪表准确输出滚针安装后内摩擦力作用下RV减速机运转所需的力矩值；测试时，待测摆线针轮减速器空载，只测量其内部零件自身的内摩擦力；

在测试前，行星齿轮变速机构都会单独进行力矩的标定，测出行星齿轮变速机构的标定扭矩；测试滚针内摩擦力的时候，实测扭矩减去行星齿轮变速机构的标定扭矩，就等于摆线针轮减速器滚针内摩擦力的扭矩。