[发明专利]自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试方法，其特征在于，包括：

获取交通参与者的参数信息；

获取形式化交规；所述形式化交规中包含按照预设分类原则提取得到的交规原子命题；

根据所述交通参与者的参数信息判断所述交规原子命题的真伪；

根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，并用所述形式化交规的真伪代表所述交通参与者是否遵守交规；

其中，所述按照预设分类原则提取得到交规原子命题，包括：

以道路为基准，逐层添加道路上的静态基础设施，临时状况的动态信息，在道路上的动态交通参与者行为和环境信息，将所述交规原子命题分类为：道路类命题、基础设施类命题、临时状况类命题、行为类命题和环境类命题；

提取分类后的各类所述交规原子命题；

所述获取形式化交规的步骤包括：

按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题；

将所述交规原子命题和预设的联结词进行组合得到交规高级命题；

将所述交规原子命题、所述交规高级命题和所述联结词进行组合，或将所述交规高级命题和所述联结词进行组合，得到所述形式化交规；

所述根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，包括：

根据所述交规原子命题的真伪判断所述交规高级命题的真伪；

根据所述交规原子命题的真伪和所述交规高级命题的真伪判断所述形式化交规的真伪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题，包括：

以交规基本构成要素为基准，描述所述交通参与者在预设环境下，处在预设道路上，发现预设信号，在做预设动作时，必须要满足预设约束条件，将所述交规原子命题分类为：环境类命题、位置类命题、信号类命题、动作类命题和约束条件类命题；

提取分类后的各类所述交规原子命题。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通参与者的参数信息判断所述交规原子命题的真伪，包括：根据每个时间点所述交通参与者的参数信息判断每个时间点所述交规原子命题的真伪；

所述根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，具体包括：根据每个时间点所述交规原子命题的真伪判断每个时间点所述形式化交规的真伪。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述交规高级命题进行级别分类；

将所述交规原子命题、所述预设的联结词和低级别的交规高级命题进行组合得到高级别的交规高级命题。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通参与者的参数信息至少包括：参与者固有属性信息、时间信息、环境信息、位置信息、速度信息、姿态信息、灯光信息、声音信息和状态信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的联结词包括：逻辑算子和时序算子；

逻辑算子联结词至少包括：否定、合取、析取、推导和等价；

时序算子联结词至少包括：下一时刻、直到、总是、最终、在指定时间段内总会发生和指定时间段内会发生。

7.一种自动驾驶汽车交通法规符合性仿真测试系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取交通参与者的参数信息；

生成模块，用于获取形式化交规；所述形式化交规中包含按照预设分类原则提取得到的交规原子命题；

判断模块，用于根据所述交通参与者的参数信息判断所述交规原子命题的真伪；根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪，并用所述形式化交规的真伪代表所述交通参与者是否遵守交规；

其中，所述生成模块按照预设分类原则提取得到交规原子命题的步骤包括：以道路为基准，逐层添加道路上的静态基础设施，临时状况的动态信息，在道路上的动态交通参与者行为和环境信息，将所述交规原子命题分类为：道路类命题、基础设施类命题、临时状况类命题、行为类命题和环境类命题；提取分类后的各类所述交规原子命题；

所述生成模块获取形式化交规的步骤包括：按照预设分类原则提取得到所述交规原子命题；将所述交规原子命题和预设的联结词进行组合得到交规高级命题；

将所述交规原子命题、所述交规高级命题和所述联结词进行组合，或将所述交规高级命题和所述联结词进行组合，得到所述形式化交规；

所述判断模块根据所述交规原子命题的真伪判断所述形式化交规的真伪的步骤包括：根据所述交规原子命题的真伪判断所述交规高级命题的真伪；根据所述交规原子命题的真伪和所述交规高级命题的真伪判断所述形式化交规的真伪。