[发明专利]一种复杂连续路径的自由编程及示教方法

权利要求书

1.一种复杂连续路径的自由编程及示教方法，用于对机械手进行示教，所述机械手具有X轴、Y轴和Z轴三个移动方向，其特征在于，所述复杂连续路径的自由编程及示教方法，包括：

步骤1、示教实际路径的起始点位置及所需联动坐标点，所述实际路径包括直线或/和圆弧；

步骤1.1、控制机械手复位至安全位置；

步骤1.2、基于连动粗调节和点动精调节控制机械手的X轴、Y轴和Z轴移动直至机械手到达实际路径的起始点位置；

步骤1.3、保存机械手到达实际路径的起始点位置后X轴、Y轴和Z轴当前的位置作为X轴起始点、Y轴起始点及Z轴起始点；

步骤1.4、若待示教的为实际路径中的圆弧，则示教过程包括以下步骤：

基于连动粗调节和点动精调节控制机械手的X轴、Y轴和Z轴移动至圆弧中间点位置，保存达到圆弧中间点位置后X轴、Y轴和Z轴当前的位置作为一个联动坐标点，记为中间点a；

基于连动粗调节和点动精调节控制机械手的X轴、Y轴和Z轴移动至圆弧目标点位置，保存达到圆弧目标点位置后X轴、Y轴和Z轴当前的位置作为一个联动坐标点，记为目标点a；

若待示教的为实际路径中的直线，则示教过程包括以下步骤：

基于连动粗调节和点动精调节控制机械手的X轴、Y轴和Z轴移动至直线目标点位置，保存达到直线目标点位置后X轴、Y轴和Z轴当前的位置作为一个联动坐标点，记为目标点b；

步骤1.5、依次取示教路径中的直线或/和圆弧重复执行步骤1.4，直至实际路径中所有待示教的直线或/和圆弧全部示教完成；

步骤2、示教复杂连续路径联动命令；

步骤2.1、生成主程序开始指令；

步骤2.2、生成轴移动指令：添加X轴移动子命令、Y轴移动子命令和Z轴移动子命令，所述X轴移动子命令、Y轴移动子命令和Z轴移动子命令分别具有位置点、速度和延时时间三个参数；

步骤2.3、更改轴移动指令：获取示教时保存的X轴起始点用于更改X轴移动子命令中的位置点参数，获取示教时保存的Y轴起始点用于更改Y轴移动子命令中的位置点参数，获取示教时保存的Z轴起始点用于更改Z轴移动子命令中的位置点参数，并根据外界输入更改X轴移动子命令、Y轴移动子命令和Z轴移动子命令对应的速度和延时时间参数；

步骤2.4、生成并更改路径开始指令：添加路径开始子命令，所述路径开始子命令具有功能类型和输出功率两个参数，根据外界输入更改功能类型和输出功率参数；

步骤2.5、生成联动指令：添加联动子命令，所述联动子命令具有路径类型、速度值和离散精度三个参数；

步骤2.6、更改联动指令：根据外界输入更改所述联动子命令的路径类型为圆弧，并关联示教时保存的中间点a和目标点a，同时更改速度值和离散精度参数；或者，根据外界输入更改所述联动子命令的路径类型为直线，并关联示教时保存的目标点b，同时更改速度值和离散精度参数；

步骤2.7、生成路径结束指令；

步骤2.8、生成主程序结束指令；

步骤3、保存程序：获取步骤2示教复杂连续路径联动命令后生成的指令以及各指令对应的参数，生成用于控制机械手移动的示教程序。

2.如权利要求1所述的复杂连续路径的自由编程及示教方法，其特征在于，所述步骤2示教复杂连续路径联动命令还包括：

生成判断指令：添加判断条件子命令、否则子命令及判断结束子命令，所述判断条件子命令具有三个参数，若第一参数为I方式，则第二、三参数分别为IO口号、电平类型，若第一参数为R方式，则第二、三参数分别为关系类型、产量值；所述否则子命令具有三个参数，若第一参数为I方式，则第二、三参数分别为IO口号、电平类型，若第一参数为R方式，则第二、三参数分别为关系类型、产量值。

3.如权利要求1所述的复杂连续路径的自由编程及示教方法，其特征在于，所述步骤2示教复杂连续路径联动命令还包括：

生成循环指令：添加循环指令子命令及循环结束子命令，所述循环指令子命令具有三个参数，若第一参数为I方式，则第二、三参数分别为IO口号、电平类型，若第一参数为R方式，则第二、三参数分别为循环次数、空。