[发明专利]升降拖布机构及机器人

说明书

本申请提供了一种升降拖布机构，包括：拖布板；固定板，和拖布板相对设置，固定板和拖布板之间形成容纳空间；第一连杆，一端转动连接于拖布板，另一端转动连接于固定板；第二连杆，一端转动连接于拖布板，另一端转动连接于固定板；拖布板、固定板、第一连杆和第二连杆共同形成双曲柄机构；驱动机构，用于驱动第一连杆转动。在正常工作状态下，拖布板可以设置于固定板的下方，拖布可以固定安装于拖布板上，从而利用该升降拖布机构可以实现拖布在竖直方向上的上升或者下降，可以在机器人处于扫地模式、机器人需要越障以及机器人打滑等情况下控制拖布板处于靠近于固定板的状态；在机器人处于拖地模式的情况下控制拖布板处于远离于固定板的状态。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种升降拖布机构及机器人。

背景技术

具有拖布的清洁机器人的拖布通常始终接触于地面，在清洁机器人处于扫地模式下会由于拖布始终接触于地面而导致拖布变脏，在拖布变脏的情况下将清洁机器人变换为拖地模式进行拖地，会导致拖布将地面污染；并且拖布始终接触于地面会影响到清洁机器人的越障能力，会导致清洁机器人在部分情况下打滑。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种升降拖布机构及机器人，以解决现有技术中存在的清洁机器人拖布始终接触于地面的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

提供一种升降拖布机构，包括：拖布板；固定板，和所述拖布板相对设置，所述固定板和所述拖布板之间形成容纳空间；第一连杆，设置于所述容纳空间内，一端转动连接于所述拖布板，与所述一端相对的另一端转动连接于所述固定板；第二连杆，设置于所述容纳空间内，一端转动连接于所述拖布板，与所述一端相对的另一端转动连接于所述固定板；所述拖布板、所述固定板、所述第一连杆和所述第二连杆共同形成双曲柄机构；驱动机构，传动连接于所述第一连杆，用于驱动所述第一连杆转动。

在一个实施例中，所述拖布板、所述固定板、所述第一连杆和所述第二连杆共同形成平行四边形机构。

在一个实施例中，还包括：控制机构，连接于所述驱动机构，以控制所述驱动机构转动。

在一个实施例中，所述驱动机构包括：电机，具有定子和转子，所述定子固定连接于所述固定板，所述转子传动连接于所述第一连杆的所述另一端。

在一个实施例中，所述电机为直流碳刷电机。

在一个实施例中，所述驱动机构还包括：牙箱，具有齿轮组、输入轴和输出轴，所述输入轴和所述输出轴通过所述齿轮组传动连接，所述输入轴固定连接于所述转子，所述输出轴固定连接于所述第一连杆的另一端。

在一个实施例中，所述第二连杆设置为多个，多个所述第二连杆之间间隔分布，所有所述第二连杆的一端的转动轴共线，所有所述第二连杆的另一端的转动轴共线。

在一个实施例中，部分所述第二连杆设置于所述第一连杆的一侧，部分所述第二连杆设置于所述第一连杆的与所述一侧相对的另一侧。

在一个实施例中，还包括：拖布，固定安装于所述拖布背离所述固定板的一侧。

还提供一种机器人，包括上述的升降拖布机构。