[发明专利]一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置

权利要求书

1.一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，其特征在于，包括回转部和捕获机构，捕获机构包括：剪叉机构、N个挡板(1)以及剪叉机构的驱动部，N为正整数，

挡板(1)为弧形板，N个挡板(1)呈环状结构排布，该环状结构用于捕获进入其中的水下无人机，每个挡板(1)的中线处均开有一条滑槽，该滑槽与环状结构的主轴平行，挡板(1)上设有两根减震杆(2)，一根减震杆(2)的一端嵌入滑槽内、且能够在滑槽内滑动，另一根减震杆(2)固定在滑槽外且位于滑槽的一端，两根减震杆(2)的自由端分别设有一个连接件(9)；

剪叉机构包括N个剪叉组，每个剪叉组的两个主体杆件(5)在中点位置相互铰接，两个主体杆件(5)的端部分别与四个连接件(9)铰接，该四个连接件(9)分别位于两个相邻的挡板(1)上，且两个主体杆件(5)朝向相同的一端分别连接在位于同一个挡板(1)上的两个连接件(9)，连接件(9)为圆筒结构；

剪叉机构的驱动部包括：螺纹杆(8)、螺杆电机(10)、两个滑轨(14)、支撑板(17)、滑动杆(19)和两个承载杆(20)，两个滑轨(14)相互平行固定在支撑板(17)上表面，承载杆(20)的两端分别嵌在两个滑轨(14)上，使得承载杆(20)能够沿滑轨(14)滑动，螺纹杆(8)和滑动杆(19)分别通过支架架设在两个承载杆(20)上，螺杆电机(10)固定在螺纹杆(8)所在承载杆(20)上、且其动力输出端与螺纹杆(8)的一端相连；

位于同一个底部挡板(1)上的两个连接件(9)均套接在滑动杆(19)上，与该挡板(1)相邻挡板上的两个连接件(9)均套接在螺纹杆(8)上、且其中一个连接件(9)的内圆周面设有螺纹，该连接件(9)与螺纹杆(8)螺纹连接；

当螺杆电机(10)带动螺纹杆(8)以其主轴为转轴旋转时，与螺纹杆(8)螺纹连接的连接件(9)能够沿螺纹杆(8)长度方向移动；

捕获机构固定在回转部上，回转部用于带动捕获机构旋转；

回转部包括：蜗轮(11)、回转部电机(13)、底板(15)、齿圈(16)、齿轮(22)、回转副轴(23)、回转主轴(26)、蜗杆(27)和蜗杆支架(28)，齿圈(16)的半径大于齿轮(22)的直径；

回转副轴(23)和回转主轴(26)的末端均与底板(15)上表面转动连接、且回转副轴(23)和回转主轴(26)均与底板(15)垂直，回转主轴(26)的首端和齿圈(16)均与支撑板(17)的下表面固定连接、且回转主轴(26)和齿圈(16)的轴均与支撑板(17)垂直，蜗杆(27)通过蜗杆支架(28)架设在底板(15)上表面，回转部电机(13)的动力输出端与蜗杆(27)的一端相连，齿轮(22)和蜗轮(11)均套固在回转副轴(23)上，齿轮(22)与齿圈(16)相互啮合，蜗杆(27)与蜗轮(11)相互啮合，

当回转部电机(13)驱动蜗杆(27)以其主轴为转轴旋转时，依次通过蜗轮(11)、回转副轴(23)、齿轮(22)和齿圈(16)带动支撑板(17)旋转。

2.根据权利要求1所述的一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，其特征在于，主体杆件(5)与连接件(9)通过铆钉(3)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，其特征在于，两个主体杆件(5)的铰接处通过主杆推力轴承(4)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，其特征在于，两个滑轨(14)通过滑轨支撑件(7)固定在支撑板(17)上表面，承载杆(20)通过滑轨轴承(6)嵌在滑轨(14)的轨道中。

5.根据权利要求1所述的一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，其特征在于，剪叉机构的驱动部还包括螺杆电机支撑件(21)，螺杆电机支撑件(21)包括两个能够与螺杆电机(10)外表面相配合的框架，两个框架固定在螺杆电机(10)所在承载杆(20)上，螺杆电机(10)嵌入在两个框架中。

6.根据权利要求1所述的一种基于环状剪叉机构的水下无人机回收装置，其特征在于，滑动杆(19)的两端均设有闷盖(18)，螺纹杆(8)的另一端也设有闷盖(18)。