[发明专利]一种载具导航方法在审
| 申请号： | 202110567948.5 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113432599A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 王雪松;黄力刚;李勇;周泽波;张选 | 申请（专利权）人： | 成都天合智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都高远知识产权代理事务所(普通合伙) 51222 | 代理人： | 李安霞;谢一平 |
| 地址： | 610000 四川省成都市天府新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 导航 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种载具导航方法，其特征在于，包括以下操作：
步骤1、根据载具上的惯性测量单元、两个里程计同时获取载具速度、位置、姿态信息以获取原始测量数据；惯性测量单元将初步的载具速度、位置、姿态信息发送到捷联惯组；
步骤2、根据预设程序对两个里程计获取的载具速度、位置、姿态信息通过kalman滤波处理得到处理后数据；
步骤3、将所述处理后数据发送到捷联惯组，捷联惯组根据该处理后数据对载具进行导航，其中，同时将该处理后数据发送到故障检测模块，故障检测模块根据该处理后数据检测载具速度、位置、姿态信息。
2.如权利要求1所述的一种载具导航方法，其特征在于，所述根据预设程序对两个里程计获取载具速度、位置、姿态信息通过kalman滤波处理得到处理后数据包括将里程计位置增量发到速度位置量测模块，速度位置量测模块通过kalman滤波处理得到处理后数据。
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