[发明专利]一种移动拍摄系统和方法

权利要求书

1.一种移动拍摄系统，其特征在于，包括：通信装置、控制装置、移动拍摄装置和图像处理装置；

所述通信装置，用于将针对拍摄对象规划的拍摄信息发送给所述控制装置，其中，所述拍摄信息包括：所述移动拍摄装置拍摄时的起始位置和移动路径；

所述控制装置，用于当所述移动拍摄装置接收到外部触发的拍摄指令后控制所述移动拍摄装置移动至所述起始位置并按照所述移动路径进行拍摄，以及控制所述移动拍摄装置中内置的单色光源按照预设的频闪方式进行频闪使所述移动拍摄装置曝光；

所述移动拍摄装置，用于在接收所述拍摄指令后按照预设的循环曝光模式对各单通道模拟增益以采集对所述拍摄对象拍摄的黑白图像；

所述图像处理装置，用于对同一通道采集的黑白图像进行拼接以及对不同通道图像的重叠区域进行相似度配准得到全通道对准的真彩色图像。

2.根据权利要求1所述的拍摄系统，其特征在于，所述移动拍摄装置，还包括：图像采集模块；

所述图像采集模块，用于设置黑白面阵相机中所述单通道的重叠区域为overlap，使得所述拍摄对象完整地在一张单通道图片上，以及所述拍摄对象完整地出现在所有通道上，其中，每次拍摄间距隔距离为：

其中，L为相机被触发的步进距离，相机触发时依次循环频闪单个光源，S为相机运动轴一侧的分辨率，C为像元尺寸，N为单通道光源的数量。

3.根据权利要求1所述的拍摄系统，其特征在于，所述移动拍摄装置还包括：编码器反馈模块；

所述编码器反馈模块，用于当所述移动拍摄装置内置的电机的实际步进与提供的脉冲数不一致时，记录所述电机的实际步进距离，并通过对比发送给所述电机的脉冲数与编码器的实际值，动态反馈下一次位置以弥补出现的误差。

4.根据权利要求1所述的拍摄系统，其特征在于，所述图像处理装置包括：黑白图像拼接模块；

所述黑白图像拼接模块，用于对同一通道拍摄的相邻两张图像，在重叠区域overlap进行x、y方向的滑移进行相似度匹配，并设置偏移量slidex、slidey，得到同一通道的完整条图像。

5.根据权利要求4所述的拍摄系统，其特征在于，所述通道包括R通道、G通道和B通道；

其中，所述G通道与所述B通道分别与R通道的重叠区域大小为选取重叠区域分别进行相似度配准，最终得到没有颜色混叠的真彩色图片，其中，L为相机被触发的步进距离，S为相机运动轴一侧的分辨率，C为像元尺寸。

6.根据权利要求5所述的拍摄系统，其特征在于，所述图像处理装置包括：多通道图片对准模块；

所述多通道图片对准模块，用于通过大津法自动选择有检测对象区域进行相似度配准，得到全通道对准的图片。

7.根据权利要求1所述的拍摄系统，其特征在于，所述图像处理装置包括：图片存储模块；

图片处理模块，用于将合成的彩色图像以及需要保留的通道图像按照预设的压缩率进行JPEG压缩。

8.根据权利要求3所述的拍摄系统，其特征在于，

所述控制装置，还用于当所述电机发生丢步或异常问题时触发报警事件，并通过预设的助跑距离在到达所述起始位置前匀速前进。

9.一种移动拍摄方法，其特征在于，包括：

通信装置将针对拍摄对象规划的拍摄信息发送给控制装置，其中，所述拍摄信息包括：移动拍摄装置拍摄时的起始位置和移动路径；

当所述移动拍摄装置接收到外部触发的拍摄指令后控制装置控制所述移动拍摄装置移动至所述起始位置并按照所述移动路径进行拍摄，以及控制所述移动拍摄装置中内置的单色光源按照预设的频闪方式进行频闪使所述移动拍摄装置曝光；

在接收所述拍摄指令后移动拍摄装置按照预设的循环曝光模式对各单通道模拟增益以采集对所述拍摄对象拍摄的黑白图像；

图像处理装置对同一通道采集的黑白图像进行拼接以及对不同通道图像的重叠区域进行相似度配准得到全通道对准的真彩色图像。