[发明专利]用于机器人手术系统的控制臂

权利要求书

1.一种用于机器人手术系统的控制臂，所述控制臂包括：

底座；

旋轴构件，其围绕第一旋转轴线以可旋转方式支撑于所述底座上；

竖直构件，其围绕第二旋转轴线以枢转方式支撑于所述旋轴构件上；

水平构件，其围绕第三旋转轴线由所述竖直构件以枢转方式支撑；以及

驱动机构，其安置于所述底座上，所述驱动机构包括：

第一驱动马达；

旋转轴，其围绕所述第一旋转轴线安置且以可旋转方式固定到所述旋轴构件；以及

旋转凸缘，其包含围绕所述第一旋转轴线安置且以可旋转方式固定到所述旋转轴的圆柱形构件，所述圆柱形构件以可操作方式连接到所述第一驱动马达以影响所述旋轴构件围绕所述第一旋转轴线的旋转，

其中所述旋转凸缘的旋转通过从底座的较低表面延伸的挡块来限制。

2.根据权利要求1所述的控制臂，其中所述旋转凸缘包含延伸到弧形壁的网状物，所述弧形壁围绕所述第一旋转轴线形成弧形。

3.根据权利要求2所述的控制臂，其中所述驱动机构包含将所述第一驱动马达以可操作方式连接到所述旋转凸缘的第一旋转缆线和第二旋转缆线。

4.根据权利要求3所述的控制臂，其中所述第一旋转缆线从所述第一驱动马达在第一方向上延伸到所述弧形壁的第一端部且所述第二旋转缆线从所述第一驱动马达在第二方向上延伸到所述弧形壁的第二端部。

5.根据权利要求1所述的控制臂，其中所述驱动机构包含：

第二驱动马达；

第一下部滑轮，围绕所述第一旋转轴线安置，由第一对驱动缆线以可操作方式连接到所述第二驱动马达；以及

第一上部滑轮，围绕所述第一旋转轴线安置且以可旋转方式固定到所述第一下部滑轮，所述第一上部滑轮以可操作方式连接到所述竖直构件以使所述竖直构件围绕所述第二旋转轴线枢转。

6.根据权利要求5所述的控制臂，其中所述竖直构件限定第一竖直构件凹槽和第二竖直构件凹槽，并且其中所述驱动机构包含：

第一惰轮；

第二惰轮；

第一枢转缆线，其围绕所述第一上部滑轮、环绕所述第一惰轮且在所述第一竖直构件凹槽内安置；以及

第二枢转缆线，其围绕所述第一上部滑轮、环绕所述第二惰轮且在所述第二竖直构件凹槽内安置，以将所述第一上部滑轮以可操作方式连接到所述竖直构件。

7.根据权利要求5所述的控制臂，其中所述驱动机构包含：

第一滑轮轴，其将所述第一下部滑轮以可旋转方式固定到所述第一上部滑轮；以及

第二下部滑轮和第二上部滑轮，其由围绕所述第一滑轮轴安置的第二滑轮轴以可旋转方式彼此固定。

8.根据权利要求1所述的控制臂，进一步包括：

支撑臂，其由所述旋轴构件围绕所述第二旋转轴线以枢转方式支撑；以及

支撑构件，其以枢转方式连接到所述支撑臂和所述水平构件以响应于所述支撑臂围绕所述第二旋转轴线的枢转而使所述水平构件围绕所述第三旋转轴线枢转。

9.根据权利要求1所述的控制臂，其中所述驱动机构包含：

第三驱动马达；

第二下部滑轮，其围绕所述第一旋转轴线安置，由第二对驱动缆线以可操作方式连接到所述第三驱动马达；以及

第二上部滑轮，其围绕所述第一旋转轴线安置且以可旋转方式固定到所述第二下部滑轮，所述第二上部滑轮以可操作方式连接到所述支撑臂以使所述支撑臂围绕所述第二旋转轴线枢转。

10.根据权利要求9所述的控制臂，其中所述支撑臂限定第一支撑凹槽和第二支撑凹槽，并且其中所述驱动机构包含：

第三惰轮；

第四惰轮；

第三枢转缆线，其围绕所述第二上部滑轮、环绕所述第三惰轮且在所述第一支撑凹槽内安置；以及

第四枢转缆线，其围绕所述第二上部滑轮、环绕所述第四惰轮且在所述第二支撑凹槽内安置以将所述第二上部滑轮以操作方式连接到所述支撑臂。