[发明专利]一种柔性震动机械手摆盘机

权利要求书

1.一种柔性震动机械手摆盘机，其特征是，包括：

机架；

储料仓，其用于储存待摆盘的产品，储料仓上设有出料口，储料仓下方设有振动器，储料仓与振动器固定；

柔性振动盘，其用于将产品翻面，柔性振动盘上设有储料盒，储料盒设置在出料口下方；

工业相机，其用于识别柔性振动盘上的产品的正反面，并记录产品位置，工业相机与控制器电连接，工业相机设置在储料盒上方；

输送机构，其用于输送载盘；

机械手，其用于吸取柔性振动盘正面朝上的产品，并移动到输送机构的载盘上摆好，机械手上设有仿形吸嘴，振动器、柔性振动盘、工业相机、输送机构和机械手分别与机架固定；

所述机械手上设有连接架和切换机构，仿形吸嘴数量至少为两个，仿形吸嘴与连接架在竖直方向上滑动连接，仿形吸嘴与切换机构连接；切换机构包括驱动电机和转轴，驱动电机与连接架固定，驱动电机驱动转轴旋转，转轴的侧壁上设有导向环槽，仿形吸嘴设有与导向环槽适配的导向杆，导向杆的一端设置在导向环槽内，导向环槽包括处于同一高度的水平槽和向下弯曲的下降槽；

还包括防脱机构，防脱机构包括扭簧和防脱杆，防脱杆包括防脱块和转动杆，防脱块设置在仿形吸嘴下方，防脱块与转动杆下端固定，转动杆中间位置与连接架铰接，扭簧连接转动杆与连接架，转轴在与转动杆上端齐平的高度位置上设有凸块，凸块与转轴的侧壁平滑过渡，凸块设置在下降槽正上方，凸块的宽度大于下降槽的宽度。

2.根据权利要求1所述的一种柔性震动机械手摆盘机，其特征是，所述机械手为蜘蛛机械手。

3.根据权利要求1所述的一种柔性震动机械手摆盘机，其特征是，所述输送机构包括放料机构、堆料机构以及设有横移驱动机构的输送导轨，放料机构和堆料机构设置在输送导轨上方，放料机构上设有载盘。

4.根据权利要求3所述的一种柔性震动机械手摆盘机，其特征是，所述放料机构包括第一支撑架、第一夹紧气缸和第一顶升气缸，第一顶升气缸设置在输送导轨下方，第一支撑架设置在第一顶升气缸上方，第一夹紧气缸设置在第一支撑架两侧。

5.根据权利要求3所述的一种柔性震动机械手摆盘机，其特征是，所述堆料机构包括第二支撑架、第二夹紧气缸和第二顶升气缸，第二顶升气缸设置在输送导轨下方，第二支撑架设置在第二顶升气缸上方，第二夹紧气缸设置在第二支撑架两侧。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种柔性震动机械手摆盘机，其特征是，所述下降槽的底部设有一段水平设置的下平槽。